第一章 概述 1
§1-1 水电系统控制 1
§1-2 现代控制理论 1
§1-3 水电系统控制的特点 5
第二章 线性离散系统 7
§2-1 离散时间线性系统状态方程 7
§2-2 连续时间状态空间方程的离散化 8
§2-3 输入输出差分模型 14
§2-4 模型中的噪声 20
§2-5 稳定性 24
§2-6 能控性与能观测性 29
§2-7 状态估计 35
第三章 最优控制 41
§3-1 最优控制问题的一般提法 41
§3-2 函数极值和非线性规划 43
§3-3 动态规划 49
§3-4 二次型目标最优控制 54
§3-5 二次型随机最优控制 58
§3-6 输入输出差分模型二次型最优控制 63
§3-7 时间最优控制 66
§3-8 单输入单输出系统的最小方差控制 68
§3-9 多变量系统的最小方差控制 74
§3-10 用李亚普诺夫函数求最优控制 81
第四章 系统辨识 96
§4-1 概述 96
§4-2 最小二乘估计 102
§4-3 辅助变量方法 112
§4-4 改进最小二乘估计算法 115
§4-5 关于无偏最小二乘估计 120
§4-6 系统阶数的确定 124
第五章 径流模型与水库用水控制 129
§5-1 水箱模型 129
§5-2 多水箱模型 132
§5-3 一般线性降雨径流模型 137
§5-4 马尔柯夫径流过程 138
§5-5 利用参考量描述径流 147
§5-6 多站径流描述 150
§5-7 主因分析与降维 151
§5-8 单库发电控制 158
§5-9 状态变换参数迭代 175
§5-10 梯级水库控制 178
§5-11 库群控制 182
§5-12 灌溉用水控制 183
§6-1 洪水控制最优准则 188
第六章 洪水控制 188
§6-2 单库洪水控制 190
§6-3 考虑预报误差的单库洪水控制 195
§6-4 基于降雨径流关系的洪水控制 201
§6-5 风险、防洪保证率和风险率 205
§6-6 最小成灾风险的洪水控制 208
§6-7 兼顾风险和削峰的洪水控制 211
§6-8 兼顾风险和发电的洪水控制 215
§6-9 库群洪水控制 217
§6-10 其他 221
第七章 水位控制 223
§7-1 水流非恒定流动 223
§7-2 规定电站负荷求渠道入流过程 226
§7-3 由已知渠道入流过程求电站出力过程 228
§7-4 水位流速控制与发电航运优化 229
§7-5 前池水位控制 239
§8-1 控制对象的数学模型 251
第八章 发电控制 251
§8-2 水电厂和发电机组的发电计划 273
§8-3 开机控制 285
§8-4 电力系统的电压频率、有功和无功负荷 296
§8-5 有功负荷和频率控制 300
§8-6 无功负荷和电压控制 310
§8-7 系统稳定及励磁控制 315
§8-8 抽水蓄能电站的控制问题 320
参考文献 326