目录 1
第一章 计算机控制系统概述 1
1-1 系统的组成与工作原理 1
1-2 系统的主要特点和优点 2
1-3 计算机控制系统应用举例 3
1-4 系统的设计与实现问题 7
第二章 计算机控制系统的信号特性 9
2-1 控制系统中信号的形式 9
2-2 采样信号的特性 11
2-3 采样信号的恢复 17
2-4 信号的数字化过程 21
习题 23
第三章 计算机控制系统的数学描述 24
3-1 z变换及其性质 24
3-2 脉冲传递函数 31
3-3 频率特性 41
3-4 状态空间描述 46
习题 54
第四章 计算机控制系统连续域-离散化设计 57
4-1 连续域-离散化设计的基本原理 57
4-2 脉冲响应不变法 59
4-3 阶跃响应不变法 60
4-4 匹配z变换法 61
4-5 一阶差分近似法 63
4-6 突斯汀（Tustin）变换法 65
4-7 频率特性拟合法 72
4-8 各种离散化方法的比较 75
4-9 连续域-离散化设计举例 79
4-10 数字式PID控制器设计 82
习题 95
5-1 z平面根轨迹设计法 98
第五章 计算机控制系统离散域设计 98
5-2 频率域设计法 112
5-3 解析设计法 124
习题 135
第六章 计算机控制系统状态空间设计 138
6-1 离散系统的可控、可达及可观性 138
6-2 状态反馈控制律的极点配置设计 148
6-3 状态观测器设计 154
6-4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 160
6-5 伺服器设计 163
6-6 干扰的补偿 167
习题 170
第七章 计算机控制系统二次型最优设计 172
7-1 离散二次型代价函数 172
7-2 有限时间离散二次型最优调节器设计 173
7-3 无限时间离散二次型最优调节器 177
7-4 代数黎卡堤方程的求解 181
7-5 采样系统二次型最优调节器 184
7-6 离散二次型最优调节器讨论 189
习题 196
8-1 多采样频率的配置 198
第八章 多采样频率系统的分析与设计 198
8-2 多采样频率系统的等效变换 199
8-3 多采样频率系统的性能分析 205
8-4 多采样频率系统的设计方法 206
习题 207
第九章 控制器算法的结构编排与有限字长效应 209
9-1 控制算法的结构编排 209
9-2 数的表示及量化、溢出特性 214
9-3 控制器系数量化及其对系统的影响 217
9-4 控制器变量量化误差的分析及其影响 219
9-5 量化非线性对控制器特性和系统的影响 226
9-6 控制器的动态范围和量化误差的补偿 237
习题 238
第十章 关于计算机控制系统的采样频率 240
10-1 根据系统动态特性选择采样频率 240
10-2 采样频率与系统对干扰的抑制 244
10-3 前置滤波器设计与采样频率 246
10-4 影响采样频率选择的其他因素 249
习题 250
第十一章 计算机控制系统的工程实现 252
11-1 控制用计算机系统的一般要求 252
11-2 模数转换器、计算机和数模转换器主要性能参数的选择 255
11-3 比例因子配置和溢出保护 260
11-4 控制器算法的实现 265
11-5 多采样频率系统的实现 275
11-6 计算机与传感器、执行机构的匹配与连接 278
11-7 计算机控制系统中各种干扰的抑制 289
习题 299
第十二章 计算机控制系统设计与实现举例 301
12-1 大行程数字伺服系统的设计与实现 301
12-2 飞机纵向数字电传控制系统的设计与实现 313
附录 336
主要参考书及文献 342