第一章 绪论 1
内容提要 1
1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 1
目录 1
1.2 系统及其模型 2
1.3 反馈 2
1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 3
基本要求、重点与难点 5
例题 6
习题与解答 7
2.1 系统的微分方程 16
第二章 系统的数学模型 16
内容提要 16
2.2 系统的传递函数 17
2.3 系统的传递函数方框图及其简化 19
2.4 反馈控制系统的传递函数 21
2.5 相似原理 21
基本要求、重点与难点 22
例题 22
习题与解答 27
内容提要 41
3.1 时间响应及其组成 41
第三章 时间响应分析 41
3.2 典型输入信号 42
3.3 一阶系统的时间响应 42
3.4 二阶系统的时间响应 43
3.5 高阶系统的响应分析 47
3.6 系统误差分析与计算 48
3.7 δ函数在时间响应中的作用 51
基本要求、重点与难点 51
例题 52
习题与解答 57
4.1 频率特性概述 71
内容提要 71
第四章 频率特性分析 71
4.2 频率特性的图示法 72
4.3 闭环频率特性 78
4.4 频率特性的特征量 78
4.5 最小相位系统和非最小相位系统 79
基本要求、重点与难点 79
例题 80
习题与解答 83
第五章 系统的稳定性 103
内容提要 103
5.1 系统稳定性的初步概念 103
5.2 Routh（劳斯）稳定判据 103
5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 104
5.4 Bode（伯德）稳定判据 106
5.5 系统的相对稳定性 108
基本要求、重点与难点 109
例题 109
习题与解答 114
第六章 系统的性能与校正 125
内容提要 125
6.1 系统的性能指标 125
6.2 系统的校正 125
6.3 串联校正 126
6.4 PID校正 131
6.5 反馈校正 133
6.6 顺馈校正（或称顺馈补偿） 133
基本要求、重点与难点 134
例题 134
习题与解答 138
第七章 非线性系统初步 145
内容提要 145
7.1 概述 145
7.2 描述函数法 145
7.3 相平面分析法 147
基本要求、重点与难点 151
例题 152
习题与解答 155
第八章 线性离散系统初步 163
内容提要 163
8.1 概述 163
8.2 信号的采样与采样定理 163
8.3 Z变换与Z反变换 164
8.4 离散系统的传递函数 166
8.5 离散系统的稳定性分析 169
8.6 离散系统的校正与设计 169
基本要求、重点与难点 170
例题 171
习题与解答 174
第九章 系统辨识初步 185
内容提要 185
9.1 系统辨识的基本概念 185
9.2 系统辨识的频率特性法 185
9.3 单位脉冲响应的估计 187
9.4 系统辨识的差分方程法 188
基本要求、重点与难点 191
习题与解答 192
第十章 控制系统的计算机辅助分析 200
关于控制系统的计算机辅助分析的几点说明 200
参考文献 202