第1部分 分析力学 1
第1章 特殊情形下的拉格朗日方程 1
1-1 具有多余坐标时的拉格朗日方程 1
1-2 具有循环坐标时的拉格朗日方程 4
1-3 存在耗散函数时的拉格朗日方程 6
1-4 碰撞问题的拉格朗日方程 8
习题 10
第2章 非完整系统的运动微分方程 12
2-1 非完整系统 12
2-2 罗斯方程 14
2-3 阿沛尔方程 19
习题 24
第3章 变分原理 26
3-1 变分概念 26
3-2 高斯原理 29
3-3 哈密顿原理 33
3-4 拉格朗日最小作用原理 39
习题 43
第4章 正则方程 44
4-1 正则方程 44
4-2 正则方程的积分法 47
4-3 正则变换 55
习题 59
5-2 自由振动微分方程 61
5-1 概述 61
第5章 多自由度系统的微振动 61
第2部分 振动理论基础 61
5-3 主坐标与主振动正则坐标 65
5-4 频率方程振型 67
5-5 振型的正交性展开定理 75
5-6 特征方程有重根（相等频率）的情形 78
5-7 系统对初扰动的响应 81
5-8 受干扰力作用的系统的一般响应 85
习题 89
6-1 瑞利法 94
第6章 固有频率的近似计算法 94
6-2 邓克利法 99
6-3 李茨法 101
6-4 振型迭代法 103
6-5 传递矩阵法 111
习题 114
7-1 引言 116
7-2 相平面法 116
第7章 简单的非线性振动问题 116
7-3 极限环自激振动 123
7-4 林兹太特法 124
7-5 克雷洛夫—包戈留波夫—米特罗波尔斯基法（KBM） 128
7-6 拟线性系统的强迫振动 132
7-7 数值解法 136
第3部分 剐体动力学 142
第8章 预备知识 142
8-1 矢量的矩阵运算和坐标变换方向余弦矩阵 142
8-2 并矢与张量 144
8-3 惯性张量 147
第9章 刚体定点转动与一般运动的运动学 151
9-1 确定定点转动刚体位置的广义坐标 151
9-2 刚体的角速度刚体内一点的速度 154
9-3 刚体的一般运动 156
9-4 牵连运动为一般运动时点的加速度合成定理 158
习题 159
10-1 定点转动刚体的动量矩和动能 160
第10章 刚体定点转动和一般运动的动力学 160
10-2 刚体定点转动微分方程 161
10-3 欧拉一普安索情形 163
10-4 拉格朗日—泊松情形 169
10-5 刚体一般运动的微分方程 172
习题 175
第11章 多刚体系统动力学简介 177
11-1 概述 177
11-2 凯恩方法 177
11-3 R-W方法 183