第一章 计算机实时控制系统概述 1
§1-1 计算机实时控制系统 1
§1-2 计算机实时控制的几个特殊问题 5
§1-3 计算机控制技术的发展趋势 10
习题 12
第二章 计算机接口及其编程方法 13
§2-1 模拟/数字变换器(A/D变换器) 13
§2-2 数字/模拟变换器(D/A变换器) 25
§2-3 DT1401模拟/数字、数字/模拟变换器和并行输入/输出端口 27
§2-4 KWV11-C可编程实时时钟 33
§2-5 实时时钟程序编写举例 37
§2-6 终端键盘的程序编写 39
§2-7 终端CRT的程序编写 41
§2-8 终端键盘和CRT程序编写举例 42
§2-9 DRV11-C并行输入/输出接口 42
§2-10 DRV11-C并行输入/输出接口的程序编写举例 45
§2-11 串行输入/输出接口 49
习题 54
第三章 离散控制系统的描述与分析 55
§3-1 离散控制系统的脉冲传递函数表达式 55
§3-2 离散控制系统的差分方程表达式 74
§3-3 离散控制系统的状态方程表达式 77
§3-4 连续状态方程的离散化 88
§3-5 离散状态方程的求解 91
§3-6 脉冲传递函数矩阵 98
§3-7 离散控制系统的稳定性分析 103
§3-8 离散控制系统的可控性 117
§3-9 离散控制系统的可观性 120
习题 121
第四章 计算机实时控制系统的设计 124
§4-1 数字PID控制器皓算法与程序 125
§4-2 最少拍数字控制器的算法与程序 136
§4-3 计算机控制系统的极点配置设计方法 148
§4-4 计算机控制系统的状态观测器 169
§4-5 伺服控制系统的极点配置设计方法 194
附录 203
习题 217
第五章 动态系统的计算机实时辨识与参数估计 220
§5-1 动态系统辩识 220
§5-2 最小二乘估计 221
§5-3 “Householder”，正交变换算法 222
§5-4 连续搅拌反应釜(CSTR)的浓度估计 232
§5-5 递推最小二乘估计 236
§5-6 具有遗忘因子的递推最小二乘估计 240
§5-7 增广最小二乘估计 242
§5-8 广义最小二乘估计 243
§5-9 多变量系统的最小二乘估计 245
习题 250
第六章 动态系统的状态估计与最优线性调节器 252
§6-1 线性最小方差估计 252
§6-2 最小方差估计 254
§6-3 系统状态的递推估计——卡尔曼滤波器 255
§6-4 扩展卡尔曼滤波估计 263
§6-5 线性随机系统的最优反馈控制器 265
§6-6 线性随机最优反馈控制系统的实验研究 269
附录 275
习题 278
第七章 离散最优控制系统 280
§7-1 二次型最优控制 280
§7-2 稳态二次型最优控制 293
§7-3 伺服系统的二次型最优控制 305
附录 311
习题 316
第八章 自适应控制系统 319
§8-1 模型参考自适应系统的基本概念 319
§8-2 模型参考自适应挣制系统的设计方法 325
§8-3 自校正调节器 344
附录 364
习题 366
附录 367
参考文献 396