第1章 绪论 1
第2章 智能交通系统总论 6
2.1 智能交通系统的发展 6
2.2 智能交通系统的需求 8
2.3 智能交通系统的组成 9
2.4 感知环境 26
2.5 机器视觉 27
第3章 智能车辆的研究现状 31
3.1 智能车辆在道路上行驶的关键技术 31
3.2 典型的智能车辆研发 33
第4章 图像处理的算法 54
4.1 车道检测：基于模型的方法 54
4.2 障碍物检测：基于模型的方法 66
4.3 车道和障碍物检测的合作模式匹配方法 71
第5章 实时图像处理的硬件支持 106
5.1 图像检查与分析的并行处理器（PAPRICA）体系结构 107
5.2 PAPRICA体系结构的重要性分析 110
5.3 PAPRICA-3体系结构 113
5.4 多媒体增强指令集或矩阵增强指令集（MMX）技术 120
5.5 PAPRICA-3与MMX处理器对比 128
第6章 电子控制技术 134
6.1 车辆电子和控制 134
6.2 碰撞避免系统 150
6.3 巡航控制系统 152
6.4 导航和线路诱导系统 155
6.5 通讯系统 166
6.6 驾驶员视觉增强系统 168
第7章 智能车辆的构造与设计 170
7.1 数据采集系统 172
7.2 处理系统 174
7.3 输出系统 175
7.4 控制系统 179
7.5 功能 179
7.6 其他车辆紧急设备 180
第8章 智能车辆行驶安全性分析 181
8.1 智能车辆的上路试验 181
8.2 智能车辆的行驶性能分析 183
8.3 智能驾驶过程数据的统计分析 188
8.4 讨论 192
附录 196
附录A DBS滤波器的数学形态实现 196
附录B PAPRIC-3应用软件的编程环境 200
附录C PAPRICA-3全局通信 205
参考文献 211