第一章 自动控制原理实验系统简介 1
§1.1 概述 1
目录 1
§1.2 小功率随动系统 2
—、SYC-1实验系统 2
二、SYC-2实验角度随动系统 7
§1.3 调速系统 10
一、调速系统的主要技术指标 10
二、实验调速系统简介 11
§1.4 离散控制系统 16
一、SYC-5离散系统的组成和工作原理 16
二、SYC-5离散系统各部分的工作原理 16
三、控制算法及程序框图 22
二、功能 24
§1.5 DJM-4模拟计算机 24
一、概述 24
三、使用方法 25
四、自动控制系统典型环节的模拟 26
五、时间比例尺和幅值比例尺 28
思考题 31
第二章 自动控制系统数学模型的建立 33
§2.1 静态参数的测量及实验数据的处理 33
一、自动控制系统静态参数的测量 33
二、实验数据的处理 34
§2.2 由瞬态响应建立动态数学模型 37
一、测定对象瞬态响应的方法 37
二、一阶系统数学模型的建立 40
三、二阶系统数学模型的建立 46
四、高阶惯性系统数学模型的建立 52
§2.3 由频率特性建立数学模型 53
一、频率特性的测量方法 53
二、由幅频特性建立数学模型 61
三、由幅相特性建立系统的数学模型 64
思考题 65
附录 65
第三章 自动控制系统的调试及性能指标的测量 73
§3.1 自动控制系统的调试 73
一、自动控制系统中测量元件的零位调整……………………………………………………………7？二、自动控制系统调试的步骤及方法 76
三、自动控制系统在调试中的一般故障 84
§3.2 自动控制系统性能指标的测量方法 86
一、t？、σ％、N的测量方法 86
二、稳态误差ε∞的测量方法 88
三、系统频域指标的测量方法 89
思考题 90
第四章 非线性自动控制系统的实验研究 91
§4.1 典型非线性环节的模拟 91
一、饱和非线性的模拟 91
二、死区非线性的模拟 93
三、间隙非线性的模拟 94
四、继电器特性的模拟 95
§4.2 非线性系统性能参数的实验求法 95
一、自振荡振幅的测量 96
二、自振荡频率的测量 96
§4.3 消除自振荡的方法 97
§4.4 相轨迹的观察方法 101
思考题 101
附录 102
第五章 利用微型计算机进行控制系统实验 104
§5.1 概述 104
一、系统模型 104
二、输出形式 105
三、图形坐标参数选择 106
四、程序的引导 106
§5.2 频率响应实验 108
一、计算原理 108
二、对数频率特性实验（BODE） 110
三、幅相频率特性实验（NYQU） 114
四、闭环频率特性实验（CLFR） 115
§5.3 稳定性判别实验 119
一、NYSC稳定性判别实验程序 119
二、ROUT稳定性判别实验程序 119
§5.4 根轨迹实验（ROOT） 123
一、原理 126
二、程序流程 126
三、实例 127
§5.5 非线性特性实验 128
一、描述函数法实验（DESC） 129
二、相平面法实验（PHPL） 133
三、波波夫法实验程序（POPO） 134
§5.6 控制系统时域仿真实验（TDRS） 138
一、原理 138
二、程序流程 139
三、实例 139
§5.7 控制系统校正实验 142
一、原理 142
附录 程序清单 144
二、程序流程 144
三、实例 144
第六章 实验参考提纲 183
实验一、自动控制系统基本概念的演示实验（1学时） 183
实验二、频率特性测试实验 185
一、R-C网络频率特性的测试实验（2学时） 185
二、调速系统开环频率特性的测量＊（2学时） 187
三、随动系统的闭环频率特性的测量＊（2学时） 188
实验三、二阶模拟系统的实验研究 189
一、二阶系统阶跃响应实验（2学时） 189
二、二阶系统稳态误差的测定与分析实验（2学时） 190
实验四、自动控制系统中环节动态参数的测量实验（2学时） 194
实验五、自动控制系统在计算机上的辅助分析实验（2学时） 194
实验六、控制系统的调试及性能指标测量实验（4学时） 195
实验七、复合控制系统实验研究＊（2学时） 197
实验八、典型非线性环节模拟实验＊（2学时） 201
实验九、非线性系统描述函数法实验研究（2学时） 202
实验十、非线性控制系统相平面法实验研究（2学时） 203
实验十一、非线性系统的校正实验研究＊（4学时） 204
实验十二、非线性特性对控制系统的影响在计算机上的仿真研究＊（2学时） 206
实验十三、离散角度随动系统的实验研究（4学时） 207
实验十四、状态反馈法的实验研究＊（4学时） 209
附录 214
附录一、BT-6型超低频频率特性测试仪的基本原理及使用 214
附录二、SC-16光线示波器的原理及使用 221
附录三、LZ-6型三笔记录仪的原理及使用 226
附录四、超低频系列仪器的基本原理及使用 231
参考书目 244