第一章 单闭环直流调速系统 1
§1-1 可控硅供电的直流调速系统 1
一、直流调速系统概述 1
目录 1
二、可控硅直流调速系统的调速方式 3
三、可控硅直流调速系统的机械特性 3
四、典型生产机械对调速系统的控制要求及调速指标 4
§1-2 转速反馈单闭环直流调速系统 6
一、系统的工作原理及其静特性 7
二、转速闭环调速系统的基本性质 11
三、转速闭环调速系统的动态模型及稳定性分析 13
§1-3 带电流截止环节的单闭环调速系统 17
一、调速系统的限流保护 17
二、带有电流负反馈截止环节的调速系统 20
§1-4 带有电压负反馈和电流正反馈的调速系统 23
一、采用积分（Ｉ）调节器的单闭环无静差调速系统 24
§1-5 无静差调速系统 24
二、采用比例积分（PI）调节器的单闭环无静差调速系统 26
§1-6 自动调速系统中的检测环节及调节器 31
一、直流测速发电机 32
二、电流检测环节 33
三、电压检测环节 38
四、调节器 40
习题 44
第二章 双闭环直流调速系统及磁场控制 46
§2-1 快速系统与最佳过渡过程的基本概念 46
一、最大电流约束条件下的最佳起动过程 46
二、最佳制动过程 48
三、电流填充系数的概念 49
§2-2 转速、电流双闭环调速系统 49
一、转速、电流双闭环调速系统的组成 49
二、转速、电流双闭环调速系统的工作原理及其静特性 50
三、双闭环调速系统的动态特性 52
四、双闭环调速系统实例 57
§2-3 直流电动机磁场控制系统 59
一、直流电动机磁场控制系统 59
二、最大值选择器及其应用 63
三、最大电流限制 64
§2-4 磁场控制系统的动态分析 66
一、双闭环非独立磁场控制系统的动态结构图 66
二、电动机磁场回路的涡流及磁化曲线的非线性影响 68
三、磁场模拟环节 70
四、磁通函数发生器 70
习题 76
第三章 自动控制系统的动态参数工程设计方法 78
§3-1 工程设计的基本方法 78
一、工程设计的方法与步骤 78
二、控制系统的性能指标 78
一、二阶典型系统 80
§3-2 二阶典型系统 80
二、二阶典型系统抗扰性能分析 83
§3-3 三阶典型系统 86
一、对称三阶典型系统 87
二、对称三阶系统抗扰性能分析 90
三、谐振峰值最小的三阶典型系统 93
§3-4 调速系统的调节器串联校正和工程设计的近似处理 98
一、工程设计中的近似处理 98
二、调速系统的调节器串联校正 102
§3-5 双闭环调速系统的串联校正 105
一、电流环的设计 105
二、转速环的设计 109
§3-6 转速调节器饱和非线性对起动过程的影响及设计举例 112
一、双闭环调速系统转速调节器饱和限幅对起动的影响 112
二、双闭环调速系统设计举例 114
一、并联校正系统的传递函数和近似幅频特性 116
§3-7 并联微分校正的工程设计方法 116
二、三阶典型系统并联校正 118
三、三阶典型系统并联校正举例 123
§3-8 自控控制系统的计算机仿真 125
习题 130
第四章 可逆调速系统 132
§4-1 可控硅直流调速系统可逆运行方案 132
一、实现可逆运行的方式 132
二、电枢可逆系统和磁场可逆系统的比较 134
§4-2 电枢反并联可逆电路中的环流 134
一、直流环流的处理 134
二、可逆电路中的脉动环流 135
§4-3 有环流电枢可逆直流调速系统 138
一、自然环流系统 138
二、交叉反馈的可控环流系统 144
三、可逆调速系统的运行状态及过渡特性 148
一、逻辑控制无环流电枢可逆调速系统的方案及特点 150
§4-4 逻辑控制的无环流电枢可逆调速系统 150
二、无环流系统对逻辑装置的要求 153
三、无环流逻辑装置的一般结构 154
四、逻辑选触无环流可逆系统 164
五、逻辑无环流系统的改进方案 167
＊六、有准备切换的逻辑无环流系统 168
§4-5 错位无环流电枢可逆调速系统 173
一、错位控制原理与静态环流的消除 173
二、错位无环流系统的结构和电压内环的作用 175
三、错位选触无环流系统 185
＊§4-6 磁场可逆调速系统 186
一、磁场可逆调速系统的工作原理及其特点 187
二、磁场可逆系统控制回路工作原理 189
三、各种工作状态的分析 193
习题 197
§5-1 转速自适应调节 200
第五章 可控硅直流调速系统的若干问题 200
§5-2 电枢电流断续及电枢电流自适应调节 204
一、电枢电流断续对被控对象参数的影响 205
二、电流自适应调节器 208
§5-3 具有电流变化率限制的多环调速系统 210
§5-4 具有电压控制的多环调速系统 215
§5-5 带负载观测器、补偿器的双环调速系统 218
一、复合控制系统及不变性原理的基本概念 218
二、具有外扰观测器、补偿器的双环调速系统 219
§5-6 机械轴偏心问题 225
第六章 位置随动系统 229
§6-1 位置随动系统的构成和基本类型 229
§6-2 位置随动系统的部件 231
一、自整角机测角电路 231
二、旋转变压器测角电路 234
三、感应同步器 235
五、PWM功率放大器 237
四、相敏整流放大器 237
六、伺服电动机 241
§6-3 自整角机随动系统 242
一、典型输入信号 242
二、随动系统的典型结构 243
三、随动系统的稳态偏差 243
四、稳态品质因数 245
五、扰动输入对稳态偏差的影响 246
六、随动系统的动态校正 247
§6-4 脉冲相位随动系统 252
一、简介 252
二、主要部件工作原理 254
三、脉冲相位随动系统几种工作制 260
四、脉冲相位随动系统的动态分析 262
习题 263