第1章 C51单片机编程环境与机器人智能 1
单片机与C51系列单片机 1
什么是单片机 1
学习单片机有必要吗 1
C51系列单片机 1
机器人与C51单片机 4
任务1 获得软件 4
任务2 安装软件 5
安装Keil uVision2 5
任务3 硬件连接 6
串口的连接 6
ISP下载线的连接 6
电池的安装 6
任务4 你的第一个程序 7
创建与编辑你的第一个程序 7
下载可执行文件到单片机 11
用串口调试软件查看单片机输出信息 12
HelloRoBot.c是如何工作的 13
printf函数 14
C语言数据类型 15
常量 16
变量 16
运算符 16
表达式 17
任务5 做完实验关断电源 18
第2章 单片机输出接口与伺服电机控制 19
C51单片机的输入／输出接口 19
任务1 单灯闪烁控制 20
while语句 22
任务2 机器人伺服电机控制信号 24
任务3 计数并控制循环次数 28
for语句 28
任务4 用你的计算机来控制机器人的运动 32
scanf函数 34
第3章 C语言函数与机器人巡航控制 36
任务1 基本巡航动作 36
任务2 匀加速／减速运动 42
任务3 用函数调用简化运动程序 46
任务4 高级主题——用数组建立复杂运动 52
字符型数据 52
数组 53
switch语句 57
第4章 单片机输入接口与机器人触觉导航 61
触觉导航与单片机输入接口 61
任务1 安装并测试机器人胡须 62
位操作符 64
if语句 65
？操作符 65
任务2 通过胡须导航 68
关系与逻辑运算符 69
任务3 机器人进入死区后的人工智能决策 73
第5章 C51输入／输出接口与红外线导航 80
使用红外线发射和接收器件探测道路 80
任务1 搭建并测试IR发射和探测器对 81
任务2 探测和避开障碍物 86
任务3 高性能的IR导航 91
任务4 俯视的探测器 96
第6章 机器人的距离检测 103
用同样的IR LED／探测电路检测距离 103
任务1 定时／计数器的运用 103
任务2 测试扫描频率 108
任务3 尾随小车 113
任务4 跟踪条纹带 120
第7章 机器人中UART的应用 125
RS232电平与TTL电平转换 127
任务1 编写串口通信程序 127
串口工作流程 132
第8章 LCD应用编程及与机器人的集成技术 134
任务1 认识LCD显示器 134
任务2 编写LCD模块驱动程序 138
指针 143
任务3 用LCD显示机器人运动状态 144
C语言的编译预处理 144
第9章 多传感器智能机器人 152
多传感器智能机器人的设计目标 152
任务1 多传感器信息与C语言结构体的使用和编程 152
结构体 152
任务2 智能机器人的行为控制策略和编程 161
附录A C语言概要归纳 167
C语言概述 167
数据类型、运算符与表达式 167
分支结构程序 169
循环控制 171
数组 172
函数 174
预处理命令 174
指针 176
结构体 177
位运算 178
附录B 微控制器原理归纳 180
引言 180
一些概念 180
中央处理器（CPU） 181
RAM和ROM 182
地址总线、数据总线和控制总线 182
微处理器和微控制器 183
附录C 无焊锡面包板 184
附录D LCD模块电路 187
附录E 本书所使用的机器人零配件清单 188