绪论 1
第1章 数学基础 3
1.1 矩阵 3
1.2 矢量 10
1.3 方向余弦阵 22
1.4 平面矢量 28
习题 31
第2章 静力学 35
2.1 力 35
2.2 力偶 43
2.3 力系的简化 46
2.4 约束 58
2.5 力系的平衡 64
2.6 摩擦与摩擦力 77
习题 85
第3章 刚体平面运动学 96
3.1 刚体的连体基 刚体位形的描述 96
3.2 刚体的平面运动 101
3.3 刚体姿态变化的描述 104
3.4 基点的位置、速度与加速度 110
3.5 刚体上给定点的位置、速度与加速度 115
3.6 相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度 131
习题 149
第4章 刚体空间运动学 158
4.1 刚体的定点运动 158
4.2 刚体的一般运动 174
习题 178
第5章 刚体系运动学计算机辅助分析 180
5.1 刚体系位形的描述 约束方程 180
5.2 运动学计算机辅助分析基础 187
5.3 常见平面运动约束的约束方程 197
5.4 平面机械系统运动学模型的定义 208
习题 211
第6章 矢量动力学基础 217
6.1 惯量 218
6.2 动量定理 223
6.3 动量矩定理 230
6.4 动能定理 240
习题 252
第7章 刚体动力学 260
7.1 刚体的平面运动 260
7.2 非惯性基下刚体的动力学方程 277
7.3 碰撞 291
7.4 刚体的定点运动 299
习题 306
第8章 分析力学基础 313
8.1 达朗贝尔原理 314
8.2 虚位移原理 328
8.3 动力学普遍方程 342
8.4 拉格朗日第一类方程 344
8.5 拉格朗日第二类方程 351
习题 363
第9章 刚体系动力学计算机辅助分析 374
9.1 动力学计算机辅助分析基础 375
9.2 动力学逆问题与理想约束力 382
9.3 刚体系静平衡分析 389
9.4 平面机械系统动（静）力学模型的定义 392
习题 398
附录A 简单均质几何体的重心和转动惯量 402
附录B 数值方法 405
B.1 线性代数方程组的数值解法 405
B.2 非线性代数方程组的数值解法 412
B.3 常微分方程组的数值解法 414
附录C 《理论力学问题求解器》使用简介 417
C.1 求解器的基本操作 417
C.2 示例1曲柄滑块机构的运动学分析 423
C.3 示例2双摆的动力学分析 426
C.4 示例3吊灯的静平衡分析 428
参考文献 431
习题答案 433
索引 470
Synopsis 484
Contents 486
作者简介 489