第一章 绪论 1
第一节 工业机器人与柔性制造系统 1
第二节 工业机器人分类及性能简介 2
思考题 3
第二章 机器人机构数学基础 4
第一节 坐标投影 4
第二节 坐标变换 5
第三节 影响系数矩阵 9
思考题 14
第三章 串联式机器人 15
第一节 单开链机器人机构的结构分析 15
第二节 单开链串联式机器人机构的运动学研究 22
第三节 单开链串联式机器人机构的工作空间及奇异位置分析 28
第四节 单开链串联式机器人机构的动力学简介 30
第五节 机器人轨迹规划 34
思考题 38
第四章 并联式机器人 39
第一节 并联式机器人的应用与研究 39
第二节 并联式机器人机构的结构分析 45
第三节 并联式机器人机构的运动学研究 49
思考题 55
第五章 工业机器人常用零部件 56
第一节 分类与要求 56
第二节 滚珠丝杠螺旋副 57
第三节 导轨 61
第四节 谐波齿轮减速器 64
思考题 66
第六章 工业机器人的驱动 67
第一节 步进电动机及其驱动 67
第二节 直流伺服电动机及其驱动 71
第三节 交流（AC）伺服电动机及其驱动 74
第四节 其他驱动装置 76
思考题 78
第七章 工业机器人各类传感器简介 79
第一节 概述 79
第二节 工业机器人系统中常用传感器 81
思考题 88
第八章 柔性制造技术概述 89
第一节 柔性制造技术产生的历史背景 89
第二节 柔性制造的基本概念和特点 92
第三节 柔性制造系统的组成及工作原理 96
第四节 柔性制造技术的发展 100
思考题 102
第九章 柔性制造中的加工系统 103
第一节 柔性制造系统中加工设备的要求及其配置 103
第二节 柔性制造系统中的自动化加工设备 105
第三节 自动化加工设备在FMS中的集成与控制 110
思考题 110
第十章 柔性制造中的物流系统 112
第一节 物流系统的功能与组成 112
第二节 工件流支持系统 113
第三节 刀具流支持系统 119
第四节 物料运储设备 127
思考题 133
第十一章 柔性制造中的信息流系统 134
第一节 FMS的信息流模型及特征 134
第二节 FMS中的信息流网络通信 141
第三节 FMS实时调度与控制决策 144
第四节 FMS的计算机仿真 155
思考题 163
第十二章 柔性制造中的质量控制系统 164
第一节 集成质量控制系统的概念 164
第二节 FMS中的质量检测 168
第三节 工件清洗与去毛刺设备 172
第四节 切屑处理及冷却液处理系统 174
思考题 177
第十三章 工业机器人在柔性制造中的应用 178
第一节 机器人自动喷涂线 178
第二节 焊接机器人及其应用 182
第三节 搬运机器人的应用 187
第四节 装配机器人应用实例 188
第五节 冲压机器人应用 189
第六节 并联式机器人的应用 190
思考题 192
参考文献 193