第一章 绪论 1
第一节 自动控制的基本概念 1
第二节 反馈控制系统的构成 4
第三节 自动控制系统的分类 7
第四节 经典控制理论的研究内容 9
习题 10
第二章 控制系统的数学描述 12
第一节 引言 12
第二节 控制系统的时域数学模型 13
第三节 控制系统的复数域数学模型 22
第四节 控制系统的结构图 29
第五节 信号流图和梅逊公式 36
第六节 控制系统复数域数学模型的MATLAB描述 40
习题 44
第三章 线性系统的时域分析 47
第一节 引言 47
第二节 线性系统的稳定性 47
第三节 劳斯—赫尔维茨稳定判据 51
第四节 系统时间响应的性能指标 59
第五节 典型系统的动态性能分析 62
第六节 高阶系统的时域分析 72
第七节 线性系统的稳态误差 75
第八节 基于MATLAB的线性系统时间响应分析 83
习题 90
第四章 根轨迹法 93
第一节 根轨迹的基本概念 93
第二节 绘制根轨迹的基本规则 97
第三节 根轨迹绘制举例 108
第四节 参量根轨迹的绘制 115
第五节 用MATLAB绘制线性系统的根轨迹 117
习题 121
第五章 频率响应法 124
第一节 引言 124
第二节 频率特性 125
第三节 频率特性的几何表示（频率特性图） 128
第四节 基本环节的频率特性图 131
第五节 系统开环频率特性图的绘制 141
第六节 奈奎斯特稳定判据 147
第七节 由开环频率特性研究闭环系统的性能 158
第八节 基于MATLAB的频率响应分析 162
习题 166
第六章 控制系统的校正 169
第一节 控制系统的综合与校正问题 169
第二节 常用的校正装置及其特性 172
第三节 基于频域响应法的系统串联校正 178
第四节 基于根轨迹分析的系统串联校正 185
习题 191
第七章 线性离散系统 193
第一节 离散控制系统的概念 193
第二节 信号的采样和保持 195
第三节 差分方程与z变换 200
第四节 脉冲传递函数 211
第五节 离散系统的性能分析 219
第六节 离散系统的数字校正 227
习题 231
第八章 非线性控制系统 233
第一节 非线性控制系统概述 233
第二节 相平面法 237
第三节 描述函数法 255
第四节 基于反馈线性化的设计方法 269
习题 272
第九章 状态空间分析法 274
第一节 状态变量及状态空间表达式 274
第二节 状态空间表达式的建立 278
第三节 状态向量的非奇异线性变换 289
第四节 线性定常系统状态方程的解 291
第五节 线性定常系统的能控性和能观性 296
第六节 状态反馈和极点配置 303
第七节 状态观测器及其应用 307
习题 312
参考文献 314