缘起 9
1 船位推算 13
2 指针与石头 25
3 风向玫瑰 33
4 偏角与倾角 47
5 博学的哈雷 63
6 环绕世界 71
7 哈雷线 81
8 奈特博士和他的磁铁机器 93
9 奈特的罗盘 103
10 风暴之海的震撼 111
11 只要有铁就不行 127
12 方位手册 141
13 弗林德斯的铁棒 153
14 软铁，硬铁 167
15 “包藏祸心的恶魔” 179
16 自差，九头怪兽 191
17 “解不开的纠结之网” 203
18 葛雷的罗经柜 215
19 汤姆森的罗盘与罗经柜 225
20 贩售罗盘 237
21 液体性质的问题 251
尾声：从指针到旋转陀螺 263
附录：自差 267
致谢 271