第一篇 焊接过程控制系统的分析与设计 2
第一章 闭环控制系统原理与设计 2
1.1 闭环控制统系的工作原理 2
1.2 计算机闭环控制系统的基本结构 3
1.3 计算机闭环控制系统设计的基本问题 4
第二章 被制过程的建模 8
2.1 被控过程的数学描述方式 8
2.2 模型参数的最小二乘估计 11
2.3 递推最小二乘算法 15
2.4 渐消记忆递推最小二乘算法 19
2.5 模型结构辨识 21
2.6 稳态模型建模的实际问题 24
2.7 动态模型建模的实际问题 28
第三章 控制系统中的不确定性问题 33
3.1 控制系统的不确定性因素 33
3.2 干扰和噪声（一）：随机序列的建模 37
3.3 干扰和噪声（二）：随机序列建模实例 46
3.4 干扰和噪声（三）：干扰和噪声的建模 53
3.5 系统时变的描述 57
3.6 系统特性的分散性 57
第四章 控制系统的仿真分析与设计 60
4.1 仿真时系统输入的选择 60
4.2 控制系统的性能指标 62
4.3 控制算法的一般形式 66
4.4 控制系统的仿真与仿真分析 66
4.5 控制系统的仿真优化设计 68
第五章 常用控制方法 72
5.1 PID控制 72
5.2 大滞后过程的Smith预估控制 76
5.3 自适应控制简介 81
第二篇 熔透过程的建模及其控制系统设计 90
第六章 熔透视觉控制的基本原理 90
6.1 引言 90
6.2 熔透正面监测量 90
6.3 结构光三维视觉传感器 91
6.4 视觉传感器的取像 92
6.5 焊缝光纹图像的实时处理 93
6.6 控制系统的结构与基本原理 93
第七章 熔透过程动态模型的辨识及特性的分析 95
7.1 熔透过程特性与数学模型结构的初步研究 95
7.2 动态实验 101
7.3 过程动态数学模型的辨识与实时模型结构 104
7.4 全熔透过程特性分析与研究 133
第八章 熔透过程自适应控制系统设计与仿真分析 146
8.1 控制策略 146
8.2 熔透过程自适应广义预测解耦控制算法设计 148
8.3 数字仿真 157
第九章 全熔透过程自适应控制系统性能实验 168
第三篇 实用高级控制方法 182
第十章 随机自适应控制系统——自校正调节器和控制器 182
10.1 引言 182
10.2 一个简单实例 183
10.3 最优预报器及最小方差控制器 186
10.4 基本的自校正调节器 189
10.5 自校正调节器应用实例 193
10.6 自校正控制器 197
第十一章 预测控制 205
11.1 预测控制的基本原理与算法 205
11.2 广义预测控制 209
11.3 预测控制的方法机理 213
11.4 预测控制方法的焊接应用 214