第1章 绪论 1
1.1 研究目的与意义 1
1.2 国内外研究现状及趋势 2
1.3 三维城市建模的关键技术及其发展趋势 11
1.4 研究目标和内容 16
1.4.1 研究目标 16
1.4.2 研究内容 16
1.5 研究方案 17
第2章 平台构建 20
2.1 系统总体设计 20
2.1.1 移动运载系统 20
2.1.2 物体成像系统 21
2.1.3 定位定姿系统 23
2.1.4 供电系统 28
2.2 旋转云台设计 30
2.3 检校解算模型 31
2.3.1 相机检校 31
2.3.2 定位定姿的数学模型 33
2.3.3 精度评定标准 41
2.4 三维测图测试 42
2.4.1 室外场景三维测图实验 42
2.4.2 精度分析与评价 50
第3章 灭点分析 53
3.1 单像灭点理论 53
3.2 基于单像灭点的相机标定 54
3.3 基于直线的摄影测量 56
3.3.1 直线摄影测量几何模型 56
3.3.2 直线摄影测量误差方程 59
3.4 广义点摄影测量理论 60
3.4.1 直线 61
3.4.2 曲线 63
3.4.3 灭点 65
3.5 灭点初值的检测 66
3.5.1 物方平行直线分组与灭点估计 66
3.5.2 随机采样一致性 70
3.6 灭点的平差模型 71
3.7 灭点不确定性分析 75
3.7.1 灭点平差的解算 75
3.7.2 误差椭圆 76
3.8 灭点实验分析 83
3.8.1 实验中具体的计算 83
3.8.2 实验与分析 85
3.8.3 拍摄角度对灭点精度的影响 88
3.9 灭点定参的充要条件及不确定性分析 93
3.9.1 灭点定参的充要条件 93
3.9.2 双正交灭点条件下灭点问题 94
3.10 本章小结 98
第4章 点线匹配 99
4.1 影像匹配概述 101
4.2 影像特征点的提取与匹配 104
4.3 影像匹配的新思想 109
4.4 直线匹配 111
4.4.1 直线匹配概述 111
4.4.2 直线匹配相似性测度 114
4.4.3 直线匹配的约束 116
4.4.4 直线匹配策略 118
4.4.5 基于观测独立性原则的候选直线段生成 119
4.4.6 基于连续性整体约束的概率松弛匹配 120
4.4.7 直线段端点最小二乘影像匹配 123
4.4.8 最小二乘影像匹配结合广义点理论的直线段匹配 125
4.4.9 直线段误匹配的剔除和精度分析 127
4.5 “多配多”直线匹配 130
4.6 本章实验 131
4.7 本章小结 137
第5章 几何解析 139
5.1 自动转点 139
5.2 单条带自由网的构建 139
5.2.1 近景影像的自由网构建 139
5.2.2 基于灭点的自由网构建 140
5.2.3 通过灭点获取外方位元素 142
5.3 基于广义点联合空间直线约束的光束法平差 144
5.3.1 光束法平差 144
5.3.2 基于广义点理论的光束法平差 146
5.3.3 空间直线约束（纠正偏差的补偿） 147
5.3.4 广义点联合空间直线约束的光束法平差 148
5.3.5 粗差的检测和定位 150
5.4 近景大倾角影像自动拼接 152
5.5 本章实验结果与分析 153
5.6 本章小结 157
第6章 边界识别 158
6.1 立面凹凸平面的判别 158
6.1.1 概述 158
6.1.2 空间直线的分类 159
6.2 立面凹凸边界的识别 165
6.2.1 带限制条件拟合平面 165
6.2.2 EIV模型之主成分分析法 175
6.2.3 边界的自动识别 182
6.3 以平面为基元生成三维模型 182
6.4 本章实验 186
6.4.1 空间直线聚类分面 186
6.4.2 立面的线框模型 190
6.5 本章小结 192
第7章 实验分析 193
7.1 实验流程 193
7.2 近景序列影像预处理 194
7.3 直线匹配 196
7.4 自由网构建结果 199
7.5 三维模型 200
第8章 总结展望 206
8.1 本书的主要工作与创新 206
8.1.1 主要工作 206
8.1.2 创新与特色 207
8.2 工作设想与展望 208
参考文献 210
后记 223