第1章 机器人基础知识 1
1.1 基本概念 1
1.1.1 工业机器人常用术语 1
1.1.2 工业机器人运动控制 1
1.1.3 机器人关节驱动机构 3
1.1.4 工业机器人位置控制 5
1.2 机器人焊接安全生产管理体系 7
1.2.1 机器人安全保障 7
1.2.2 焊接机器人安全操作注意事项 8
1.2.3 示教器使用安全注意事项 9
1.2.4 焊接生产质量管理概述 9
1.2.5 焊接生产质量管理体系 10
1.3 焊接机器人日常维护及保养 12
1.3.1 日检查及维护 12
1.3.2 周检查及维护 13
1.3.3 一年检查及维护（包括日常、三个月） 13
1.3.4 三年检查及维护（包括日常、三个月、一年） 13
1.3.5 机器人设备管理条例 14
1.4 焊接机器人设备基本构成 14
1.5 示教和运行 15
1.5.1 示教作业的基本步骤 15
1.5.2 自动运转程序 15
第2章 ABB机器人 16
2.1 ABB机器人简介 16
2.1.1 ABB机器人本体构造及技术参数 16
2.1.2 焊接机器人示教器 17
2.1.3 焊接机器人控制系统 24
2.2 手动操作机器人 30
2.2.1 焊接机器人操作注意事项 30
2.2.2 手动（微动）控制 31
2.3 焊接机器人编程 35
2.3.1 焊接机器人常用指令 35
2.3.2 焊接机器人示教编程 41
2.4 机器人设定 46
2.4.1 工具数据的设定及使用 46
2.4.2 工件坐标的设定及使用 48
2.5 手动模式运行程序 51
第3章 安川机器人 57
3.1 安川机器人简介 57
3.1.1 机器人本体 57
3.1.2 机器人控制柜 58
3.1.3 示教编程器 60
3.2 模式的选择 72
3.2.1 动作模式 72
3.2.2 安全模式 73
3.3 机器人坐标系 74
3.3.1 坐标系的种类 74
3.3.2 坐标系的操作应用 79
3.4 示教和再现 81
3.4.1 示教编程 81
3.4.2 程序点的示教 85
3.4.3 确认程序点 92
3.4.4 修改程序点 95
3.4.5 修改程序 96
3.5 命令的编辑 98
3.5.1 命令组的说明 99
3.5.2 命令的追加 99
3.5.3 命令的删除 103
3.5.4 命令的修改 103
3.5.5 其他附加项的编辑 105
3.5.6 程序的编辑 107
3.6 示教编程操作步骤 111
3.6.1 示教编程命令登录 111
3.6.2 摆焊的示教 112
3.6.3 示教编程实例 115
3.6.4 再现 127
3.7 焊接示教编程 128
3.7.1 程序举例 128
3.7.2 示教 128
3.7.3 设定焊接条件 131
3.7.4 轨迹和焊接的确认 131
第4章 FANUC机器人 133
4.1 FANUC机器人概述 133
4.1.1 FANUC机器人简介 133
4.1.2 控制器 135
4.1.3 操作安全 141
4.2 示教编程 143
4.2.1 运动类型和指令 143
4.2.2 手动操作机器人 144
4.2.3 编程 145
4.3 执行程序 155
4.3.1 手动I／O控制 155
4.3.2 手动执行程序 156
4.3.3 程序中断和恢复 157
4.3.4 自动运行 158
4.3.5 Wait语句 159
4.4 程序结构 159
4.4.1 焊接指令 160
4.4.2 寄存器指令 160
4.4.3 I／O指令 161
4.4.4 分支指令 161
4.4.5 等待指令 162
4.4.6 条件指令 163
4.4.7 程序控制指令 163
4.4.8 其他指令 163
4.5 编程实例 164
实例1上电开机和操作移动机器人 164
实例2创建程序名 165
实例3创建和测试程序：BEAD-ON-BOX 166
实例4编辑程序1 167
实例5编辑程序2 169
实例6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 170
实例7A生成第三个程序—在平板上真实焊接 171
实例7B输入焊接参数 173
实例8在盒子上示教圆形路径 175
实例9焊接圆形焊缝 177
实例10摆动（WEAVING） 178
第5章 KUKA机器人 179
5.1 KUKA机器人概述 179
5.1.1 库卡机器人应用简介 179
5.1.2 KUKA机器人设备构成及功能 179
5.1.3 KUKA机器人编程类型 185
5.2 机器人运动 186
5.2.1 机器人控制系统的信息提示 186
5.2.2 选择并设置运行方式 187
5.2.3 单独运动机器人的各轴 189
5.2.4 与机器人相关的坐标系 192
5.2.5 机器人在世界坐标系中运动 193
5.2.6 在工具坐标系中移动机器人 196
5.2.7 在基坐标系中移动机器人 198
5.3 机器人的零点标定 201
5.4 执行机器人程序 204
5.4.1 执行初始化运行 204
5.4.2 选择和启动机器人程序 204
5.5 程序文件的使用 209
5.5.1 创建程序模块 209
5.5.2 编辑程序模块 210
5.5.3 存档和还原机器人程序 211
5.5.4 通过运行日志了解程序和状态变更 212
5.6 创建及更改编程的运动 214
5.6.1 创建新的运动指令 214
5.6.2 创建优化节拍的运动（轴运动） 217
5.6.3 创建沿轨迹的运动 221
5.6.4 更改运动指令 227
5.6.5 具有外部TCP的运动编程 228
5.7 故障编号信息 229
第6章 OTC机器人 230
6.1 OTC机器人概述 230
6.1.1 OTC机器人常用术语 230
6.1.2 机器人系统构成及功能 231
6.1.3 坐标系介绍 242
6.1.4 TP显示画面的构成 247
6.1.5 可记录的步数 250
6.1.6 作业程序的构成 251
6.2 示教 264
6.2.1 从示教到再生的步骤 264
6.2.2 示教前的准备 265
6.2.3 实际示教 270
6.2.4 作业程序动作检查及逻辑检查 287
6.2.5 修正作业程序 287
6.3 自动运行 289
6.3.1 自动运行时的按钮标识 289
6.3.2 自动运行时的开始步指定及开始步指定时的动作速度 289
6.3.3 自动运行 290
6.4 运转准备OFF及机器人关机 294
6.4.1 运转准备OFF 294
6.4.2 机器人关机 294
参考文献 295