绪论 1
第一章 分析力学基础 4
1.1 基本概念 4
1.2 动力学普遍方程 14
1.3 拉格朗日方程 18
习题 33
第二章 分析力学基础（续） 37
2.1 哈密顿正则方程 37
2.2 拉格朗日乘子方法 51
2.3 阿佩尔方程和凯恩方法 55
2.4 力学的变分原理 65
2.5 机电系统动力学 75
习题 80
第三章 运动稳定性基础 82
3.1 基本概念 82
3.2 相平面方法 85
3.3 李雅普诺夫直接方法 90
3.4 线性系统的稳定性 99
3.5 周期变系数系统的稳定性 115
习题 121
第四章 刚体动力学 124
4.1 刚体的有限转动 124
4.2 刚体运动学方程 140
4.3 刚体动力学方程 150
4.4 无力矩刚体的定点运动 164
4.5 重力场中轴对称刚体的定点运动 178
4.6 刚体的一般运动 186
习题 200
第五章 有心力场中的运动 204
5.1 有心力场的普遍性质 204
5.2 二体问题 207
5.3 轨道的摄动 219
5.4 限制性三体问题 227
5.5 有心力场中的刚体定点运动 234
5.6 有心力场中自旋刚体的定点运动 245
习题 250
第六章 多体系统动力学 253
6.1 多体系统的结构 253
6.2 多体系统的运动学 256
6.3 使用相对坐标的多体系统动力学 261
6.4 增广体动力学 270
6.5 使用绝对坐标的多体系统动力学 280
习题 287
附录 290
A.1 等时变分 290
A.2 矢量的坐标变换 291
A.3 并矢 295
A.4 四元数 297
A.5 辛空间与辛变换 298
习题答案 301
参考文献 314
名词索引 316
外国人名译名对照表 323
Synopsis 324
Contents 325