第1章 概述 1
1.1 数字样机与运动仿真 1
1.2 工作窗口 1
1.2.1 工具栏 1
1.2.2 结构树 4
1.3 运动仿真的流程 5
1.4 运动机构的建立 5
1.4.1 数字样机的准备 5
1.4.2 运动副的创建 7
1.4.3 固定件定义 19
1.4.4 施加驱动命令 20
1.5 运动模拟 21
第2章 面接触运动副（低副） 23
2.1 旋转 23
2.1.1 概念与创建要素 23
2.1.2 旋转运动副的创建 23
2.1.3 机构驱动 26
2.2 棱形 28
2.2.1 概念与创建要素 28
2.2.2 棱形运动副的创建 28
2.2.3 机构驱动 31
2.3 圆柱 33
2.3.1 概念与创建要素 33
2.3.2 圆柱运动副的创建 33
2.3.3 机构驱动 36
2.4 螺钉 37
2.4.1 概念与创建要素 37
2.4.2 螺钉运动副的创建 37
2.4.3 机构驱动 39
2.4.4 应用示例 41
2.5 球面 42
2.5.1 概念与创建要素 42
2.5.2 球面运动副的创建 42
2.6 平面 45
2.6.1 概念与创建要素 45
2.6.2 平面运动副的创建 45
第3章 点线面接触运动副（高副） 49
3.1 点曲线 49
3.1.1 概念与创建要素 49
3.1.2 运动副的创建 49
3.1.3 机构驱动 53
3.2 滑动曲线 55
3.2.1 概念与创建要素 55
3.2.2 运动副的创建 55
3.2.3 机构驱动 59
3.3 滚动曲线 61
3.3.1 概念与创建要素 61
3.3.2 运动副的创建 61
3.3.3 机构驱动 67
3.4 点曲面 69
3.4.1 概念与创建要素 69
3.4.2 运动副的创建 69
3.4.3 机构驱动 73
第4章 关联运动副 75
4.1 U形接合 75
4.1.1 概念与创建要素 75
4.1.2 运动副的创建 75
4.1.3 机构驱动 78
4.1.4 应用示例 79
4.2 CV接合 79
4.2.1 概念与创建要素 80
4.2.2 运动副的创建 80
4.2.3 机构驱动 83
4.2.4 应用示例 85
4.3 齿轮 85
4.3.1 概念与创建要素 85
4.3.2 运动副的创建 85
4.3.3 机构驱动 92
4.3.4 应用示例 93
4.4 齿轮齿条 94
4.4.1 概念与创建要素 94
4.4.2 运动副的创建 94
4.4.3 机构驱动 101
4.4.4 多级传动 103
4.5 电缆接合 103
4.5.1 概念与创建要素 103
4.5.2 运动副的创建 103
4.5.3 机构驱动 108
4.6 刚性接合 110
4.6.1 概念与创建要素 110
4.6.2 运动副的创建 110
4.6.3 应用示例 112
第5章 基于轴系的运动副 115
5.1 基本概念 115
5.2 轴系的创建 116
5.2.1 模型准备 116
5.2.2 创建原点 116
5.2.3 插入轴系 117
5.3 基于轴接合的运动机构 118
5.3.1 旋转 118
5.3.2 棱形 120
5.3.3 圆柱 122
5.3.4 U形接合 125
5.3.5 球面 128
5.4 应用示例 129
5.4.1 模型运动分析 131
5.4.2 运动副的创建 131
5.4.3 机构驱动 137
第6章 仿真机构的运行与重放 139
6.1 基本运行与位置调整 139
6.1.1 使用命令模拟 139
6.1.2 位置调整 140
6.2 基于运动函数的模拟 141
6.2.1 运动函数的编制 141
6.2.2 运动模拟 144
6.3 综合模拟 145
6.3.1 基本操作 145
6.3.2 模拟过程记录 147
6.3.3 分步运动 149
6.3.4 碰撞运动 152
6.3.5 模拟记录查看 154
6.4 多驱动程序控制 156
6.4.1 机械手 156
6.4.2 棘轮机构 163
6.5 模拟编辑与重放 171
6.5.1 生成重放 171
6.5.2 动画文件制作 172
6.5.3 观看重放 173
6.6 序列编辑与播放 173
6.6.1 序列编辑 173
6.6.2 模拟播放器 175
第7章 复杂运动机构实例 178
7.1 深沟球轴承 178
7.1.1 仿真运动的描述 178
7.1.2 样机装配 178
7.1.3 运动副创建 180
7.1.4 机构驱动 181
7.2 斜盘式柱塞泵 182
7.2.1 仿真运动的描述 182
7.2.2 样机装配 183
7.2.3 运动副创建 185
7.2.4 机构驱动 187
7.3 配气机构 188
7.3.1 仿真运动的描述 188
7.3.2 样机装配 189
7.3.3 运动副创建 191
7.3.4 机构驱动 194
7.4 排种器 195
7.4.1 仿真运动的描述 195
7.4.2 样机装配 196
7.4.3 运动副创建 198
7.4.4 机构驱动 198
7.5 双轴单铰接驱动轮 200
7.5.1 仿真运动的描述 200
7.5.2 样机装配 200
7.5.3 运动副创建 201
7.5.4 机构驱动 203
7.6 轻型自走底盘 205
7.6.1 仿真运动的描述 205
7.6.2 运动副创建 206
7.6.3 机构驱动 209
7.6.4 关键运动副 211
7.7 链传动 215
7.7.1 仿真运动的描述 215
7.7.2 样机装配 216
7.7.3 运动副创建 218
7.7.4 机构驱动 222
7.8 滚珠丝杠 223
7.8.1 仿真运动的描述 223
7.8.2 样机装配 224
7.8.3 运动副创建 225
7.8.4 机构驱动 227
7.9 无级变速 228
7.9.1 仿真运动的描述 228
7.9.2 样机装配 228
7.9.3 运动副创建 229
7.9.4 机构驱动 230
第8章 基于运动仿真的数字样机分析 236
8.1 机械装置分析 236
8.2 运动副运动规律 238
8.3 运动参数测量 240
8.3.1 设置测量基准点 240
8.3.2 建立参考轴系 241
8.3.3 放置传感器 241
8.3.4 测量 242
8.4 机构运动轨迹分析 244
8.4.1 单一运动轨迹 244
8.4.2 合成运动轨迹 245
8.5 扫掠包络体 247
8.5.1 基于运动法则的扫掠 247
8.5.2 基于重放的扫掠 249
8.6 空间分析 251
8.6.1 干涉与碰撞 251
8.6.2 距离和区域分析 256
附录运动副一览表 263