第1章 直流调速系统概述 1
1.1 直流电力拖动系统的电源及相应的调速系统 2
1.2 运动控制系统的基本运动方程式 16
1.3 生产机械的负载转矩特性 17
1.4 转速控制要求和调速性能指标 18
习题 20
第2章 单闭环直流调速系统 21
2.1 转速负反馈直流调速系统的组成 21
2.2 转速负反馈直流调速系统的静特性 22
2.3 单闭环有静差调速系统与单闭环无静差调速系统 26
2.4 转速负反馈闭环系统的动态抗扰性能 29
2.5 闭环直流调速系统的动态模型及系统稳定性分析 31
2.6 动态校正 35
2.7 其他形式的单闭环直流调速系统 41
2.8 直流调速系统中的检测装置 49
习题 52
第3章 转速、电流双闭环直流调速系统 54
3.1 转速、电流双闭环直流调速系统组成 54
3.2 转速、电流双闭环直流调速系统的静特性 56
3.3 转速、电流双闭环直流调速系统的动态特性 58
3.4 直流电动机双域闭环控制调速系统 61
习题 65
第4章 自动控制系统调节器工程设计方法 66
4.1 控制系统性能指标 66
4.2 动态校正 67
4.3 典型系统 68
4.4 非典型系统的典型化 78
4.5 转速、电流双闭环调速系统设计 82
4.6 双闭环不可逆直流调速系统设计举例 86
4.7 转速反馈控制直流调速系统的仿真 93
习题 106
第5章 可逆直流调速系统 108
5.1 晶闸管直流调速系统 108
5.2 有环流控制可逆晶闸管直流调速系统分析 113
5.3 可控环流可逆调速系统分析 121
5.4 无环流控制可逆晶闸管直流调速系统分析 122
5.5 微机控制系统 126
习题 141
第6章 伺服系统 143
6.1 伺服系统的特征及组成 143
6.2 直流伺服系统的分析与设计 147
习题 153
第7章 交流调压调速系统 154
7.1 交流调速系统的基本分类 154
7.2 异步电动机调压调速系统 155
7.3 调压调速的应用 159
习题 163
第8章 交流异步电动机变频调速的一般知识 164
8.1 变频调速基本控制方式 164
8.2 异步电动机电压和频率协调控制时的机械特性 166
8.3 变频调速系统的基本类型 169
8.4 脉宽调制（PWM）技术 177
习题 191
第9章 基于稳态模型的恒压频比控制变频调速系统 192
9.1 转速开环恒压频比控制调速系统 192
9.2 异步电动机转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 197
习题 200
第10章 基于动态模型的异步电动机变频调速系统 201
10.1 概述 201
10.2 异步电动机的多变量非线性数学模型 202
10.3 矢量变换 206
10.4 矢量变换数学模型 210
10.5 按转子磁场定向的异步电动机矢量控制系统 213
10.6 按定子磁场控制的异步电动机直接转矩控制系统 220
习题 224
第11章 同步电动机变压变频调速系统 226
11.1 同步电动机调速的基本原理 226
11.2 正弦波永磁同步电动机变频调速系统 229
11.3 无刷直流电动机变频调速系统 231
习题 235
参考文献 236