第一章 引言 1
第二章 全球定位系统 4
2.1 GPS系统组成 4
2.1.1 空间部分 4
2.1.2 地面控制部分 5
2.1.3 用户设备部分 5
2.2 位置计算 6
2.2.1 GPS信号传输时间 6
2.2.2 确定平面内的位置 6
2.2.3 时间误差的影响和校正 8
2.2.4 2D和3D导航 8
2.3 GPS导航信息 9
2.3.1 导航信息的结构 9
2.3.2 星历和历书信息的比较 10
2.4 GPS的精度 10
2.4.1 误差因素 10
2.4.2 精度因子（DOP） 12
2.4.3 多路径 14
2.5 差分GPS（DGPS） 15
第三章 GPS接收机的电路设计 16
3.1 GPS接收机的特点 16
第四章 卡尔曼滤波 19
4.1 线性离散卡尔曼滤波 19
4.2 卡尔曼滤波原理 19
第五章 基于卡尔曼滤波的卫星距离法改进GPS位置数据 24
5.1 卫星距离法 24
5.2 卡尔曼滤波器改进GPS测量数据 26
5.3 试验结果 27
第六章 大气数据系统 30
6.1 大气数据测量 30
6.2 真实空速推导 32
第七章 基于卡尔曼滤波的直升机大气数据系统和全球定位系统组合 33
7.1 组合导航系统 33
7.2 组合方法 34
7.3 卡尔曼滤波器的必要参数 35
7.4 基于KF的ADS/GPS组合导航系统在直升机中的应用 39
7.5 仿真 42
7.5.1 飞行仿真参数 42
7.5.2 仿真结果 45
第八章 结论 50
附录 52
附录A GPS位置的坐标变换 52
A.1 ECEF坐标系统 52
A.2 ECEF坐标系统与当地切向平面（LIA）的转换 54
附录B基于卡尔曼滤波器的卫星距离法改进GPS测量 56
附录C基于卡尔曼滤波的ADS/GPS组合导航系统 63
附录D同时应用位置和速度时的基于卡尔曼滤波ADS和GPS组合导航 67
附录E基于卡尔曼滤波的ADS/GPS组合导航系统Matlab程序 71
参考文献 105