第1章 达朗贝尔原理 1
1.1 惯性力 质点的达朗贝尔原理 1
1.2 质点系的达朗贝尔原理 4
1.3 刚体惯性力系的简化 5
1.3.1 平移刚体惯性力系的简化 5
1.3.2 定轴转动刚体惯性力系的简化 6
1.3.3 平面运动刚体惯性力系的简化 7
1.4 定轴转动刚体的轴承动约束力 10
习题一 15
第2章 虚位移原理 19
2.1 约束及其分类 19
2.1.1 几何约束和运动约束 19
2.1.2 定常约束和非定常约束 22
2.1.3 完整约束与非完整约束 22
2.1.4 双侧约束与单侧约束 23
2.2 广义坐标及自由度 24
2.2.1 广义坐标 24
2.2.2 坐标变分 24
2.2.3 广义坐标表示的非完整约束方程 26
2.2.4 自由度 27
2.3 虚功原理 28
2.3.1 虚位移与虚功 28
2.3.2 虚位移原理 30
2.4 用广义力表示的质点系的平衡条件 36
2.4.1 广义坐标表示的虚功方程 36
2.4.2 广义力的计算 37
2.4.3 保守系统的平衡条件 38
习题二 41
第3章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 45
3.1 动力学普遍方程 45
3.2 拉格朗日方程 46
3.2.1 第二类拉格朗日方程 47
3.2.2 保守系统的拉格朗日函数 49
3.2.3 第二类拉格朗日方程应用举例 49
3.3 拉格朗日方程的初积分 53
3.3.1 能量积分 53
3.3.2 循环积分 54
习题三 56
第4章 碰撞理论及其应用 59
4.1 碰撞过程的特点与简化 59
4.1.1 碰撞力的概念 59
4.1.2 碰撞过程的基本假设 60
4.2 碰撞过程的基本定理 60
4.2.1 碰撞过程的动量定理（冲量定理） 61
4.2.2 碰撞过程的动量矩定理（冲量矩定理） 61
4.3 材料对碰撞的影响 恢复因数 62
4.4 两物体的对心碰撞 63
4.4.1 两球的对心正碰撞 63
4.4.2 两球的对心斜碰撞 68
4.5 碰撞对定轴转动及平面运动刚体的作用 71
4.5.1 碰撞对定轴转动刚体的作用 撞击中心 71
4.5.2 碰撞对平面运动刚体的作用 73
习题四 74
第5章 非惯性系及变质量质点系动力学问题 78
5.1 非惯性系质点动力学问题 78
5.1.1 运动参照系 78
5.1.2 非惯性参照系动力学 87
5.2 变质量质点系的运动 93
习题五 97
第6章 刚体的定点运动及陀螺近似理论 100
6.1 角位移与角速度 100
6.2 陀螺近似理论 107
6.2.1 陀螺的稳定性与进动性 107
6.2.2 赖柴（Resal）定理 109
6.2.3 陀螺运动的某些特性 109
6.3 陀螺近似理论的工程应用 111
习题六 112
第7章 机械振动基础 115
7.1 机械振动简介 115
7.2 无阻尼系统的自由振动 117
7.3 阻尼系统的自由振动 119
7.4 谐扰力作用下阻尼系统的强迫振动 121
习题七 129
第8章 两自由度系统的振动 130
8.1 概述 130
8.2 两自由度系统的自由振动 131
8.2.1 系统的运动微分方程 131
8.2.2 固有频率和主振型 131
8.2.3 系统对初始条件的响应 134
8.2.4 振动特性的讨论 135
8.2.5 主振型的正交性 137
8.3 两自由度系统的受迫振动 141
8.3.1 系统的运动微分方程 141
8.3.2 振动特性的讨论 142
8.3.3 动力减振器 145
习题八 153
参考文献 156