1绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.3 主要研究内容 7
1.4 本书的组织结构 8
2初始对准的基础知识 10
2.1 数学基础 10
2.2 导航常用坐标系 13
2.3 INS误差模型 15
2.4 初始对准的基本概念及分类 16
2.5 粗对准 17
2.6 静基座精对准 20
2.7 本章小结 23
3 IMU随机误差的辨识与处理方法 24
3.1 随机误差的辨识方法 24
3.2 IMU随机误差的分类 25
3.3 低精度IMU随机误差的仿真与建模 29
3.4 基于EMD的IMU信号平稳化方法 31
3.5 本章小结 36
4地固系下SINS初始对准误差模型 37
4.1 引言 37
4.2 大失准角SINS误差模型 37
4.3 基于四元数的SINS误差模型 55
4.4 基于罗德里格参数的SINS误差模型 62
4.5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型 66
4.6 四元数、罗德里格参数等的SO（3）统一性 74
4.7 本章小结 78
5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波 79
5.1 Cubature卡尔曼滤波算法 79
5.2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法 94
5.3 一种新的变约束水平的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法 101
5.4 本章小结 110
6 GPS/SINS紧组合初始对准算法 111
6.1 GNSS/SINS紧组合系统状态方程 111
6.2 GPS/SINS紧组合系统量测方程 112
6.3 GPS/SINS紧组合初始对准 114
6.4 GPS/SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法 118
6.5 本章小结 128
7结论与展望 130
7.1 结论 130
7.2 展望 131
参考文献 132
附录 147