第1章 工业机器人概述 1
1.1 机器人的产生与发展 1
1.1.1 机器人的产生 1
1.1.2 机器人的发展 3
1.2 机器人及其分类 7
1.2.1 机器人的分类 7
1.2.2 服务机器人概况 8
1.2.3 工业机器人概况 11
1.3 工业机器人及产品 12
1.3.1 技术发展与产品应用 12
1.3.2 主要企业及产品 14
1.4 工业机器人的技术特性 18
1.4.1 工业机器人的组成 18
1.4.2 工业机器人的特点 21
1.4.3 工业机器人的结构形态 23
1.4.4 工业机器人的技术参数 26
第2章 工业机器人基本命令编程 33
2.1 工业机器人编程要点 33
2.1.1 程序结构与实例 33
2.1.2 控制轴组与坐标系 36
2.1.3 命令分类与使用条件 40
2.2 移动命令的编程与实例 44
2.2.1 编程格式与要求 44
2.2.2 编程技巧与实例 48
2.3 输入／输出命令编程与实例 51
2.3.1 I/O信号及功能 51
2.3.2 编程格式与要求 53
2.3.3 编程实例 56
2.4 程序控制命令编程与实例 58
2.4.1 执行控制命令编程实例 58
2.4.2 程序转移命令编程实例 61
2.5 变量和平移命令编程与实例 63
2.5.1 变量的分类与使用 63
2.5.2 变量读写命令编程实例 65
2.5.3 变量运算命令编程实例 69
2.5.4 变量转换命令编程实例 73
2.5.5 平移命令编程实例 77
第3章 点焊机器人作业命令编程 80
3.1 焊接机器人概述 80
3.1.1 焊接的基本方法 80
3.1.2 焊接机器人及应用 81
3.2 机器人点焊系统 85
3.2.1 电阻焊原理与工具 85
3.2.2 机器人点焊系统 86
3.3 点焊作业文件的编制 88
3.3.1 控制信号与作业命令 88
3.3.2 焊机特性文件编制和I/O设定 92
3.3.3 焊钳特性文件编制 95
3.3.4 焊钳开合和手动焊接设定 99
3.3.5 电极参数和TCP点设定 101
3.4 点焊作业命令编程与实例 104
3.4.1 点焊命令编程实例 104
3.4.2 连续焊接命令编程实例 107
3.4.3 空打命令与拓展应用实例 111
3.4.4 焊钳更换命令编程实例 115
第4章 弧焊机器人作业命令编程 118
4.1 机器人弧焊系统 118
4.1.1 弧焊原理与方法 118
4.1.2 机器人弧焊系统 119
4.2 弧焊系统配置文件的编制 123
4.2.1 弧焊控制与作业命令 123
4.2.2 焊机特性文件编制 129
4.2.3 弧焊辅助及管理文件编制 132
4.3 弧焊作业命令编程实例 136
4.3.1 引弧命令编程实例 136
4.3.2 熄弧命令编程实例 141
4.3.3 焊接条件设定命令编程实例 145
4.3.4 渐变命令编程实例 146
4.3.5 弧焊监控命令编程实例 149
4.4 摆焊及摆焊命令编程实例 152
4.4.1 摆焊要求与摆焊参数 152
4.4.2 摆焊命令编程实例 157
4.4.3 摆焊文件编制与摆焊禁止 158
第5章 搬运、通用机器人作业命令编程 162
5.1 搬运机器人概述 162
5.1.1 搬运机器人及应用 162
5.1.2 机器人搬运系统 166
5.2 搬运作业命令编程实例 171
5.2.1 控制信号与作业命令 171
5.2.2 搬运命令与编程实例 173
5.3 通用机器人的应用与组成 176
5.3.1 通用机器人及应用 176
5.3.2 机器人加工系统 177
5.3.3 机器人涂装系统 179
5.4 通用作业命令编程实例 181
5.4.1 控制信号与作业命令 181
5.4.2 工具启／停命令编程实例 184
第6章 机器人手动及示教编程操作 186
6.1 示教器及功能 186
6.1.1 示教器的结构与组成 186
6.1.2 操作面板与按键 188
6.1.3 显示器及显示内容 193
6.2 机器人的安全操作 197
6.2.1 开／关机与基本信息显示 197
6.2.2 安全模式及设定 199
6.3 机器人的手动操作 202
6.3.1 控制轴组及坐标系选择 202
6.3.2 关节坐标系点动操作 205
6.3.3 其他坐标系点动操作 208
6.3.4 工具的点动定向操作 210
6.4 机器人的示教编程 213
6.4.1 示教条件及其设定 213
6.4.2 程序创建和程序名输入 216
6.4.3 移动命令输入操作 218
6.4.4 作业命令输入操作 221
6.5 命令编辑操作 225
6.5.1 程序的编辑设置与搜索 225
6.5.2 移动命令的编辑 229
6.5.3 其他命令的编辑 234
6.5.4 程序暂停及点重合命令编辑 236
第7章 程序编辑和再现运行 239
7.1 程序的编辑操作 239
7.1.1 程序复制、删除和重命名 239
7.1.2 注释编辑和程序编辑禁止 242
7.1.3 程序块剪切、复制和粘贴 244
7.2 速度修改、程序点检查与试运行 248
7.2.1 移动速度的批量修改 248
7.2.2 程序点检查与程序试运行 250
7.3 变量的编辑操作 251
7.3.1 数值及文字型变量的编辑 251
7.3.2 位置型变量的编辑 254
7.4 再现方式与运行条件设定 257
7.4.1 主程序设置与调用 257
7.4.2 再现显示、速度及运行方式设定 258
7.4.3 操作条件及特殊运行设定 262
7.4.4 程序的平移转换设定 265
7.4.5 程序的镜像转换设定 268
7.4.6 程序点的调整（PAM设定） 270
7.5 程序的再现运行 274
7.5.1 再现运行的操作 274
7.5.2 预约启动运行 276
第8章 控制系统的功能设定 282
8.1 机器人的原点设定 282
8.1.1 绝对原点的设定 282
8.1.2 第二原点的设定 286
8.1.3 作业原点的设定 288
8.2 工具文件设定 289
8.2.1 工具文件的显示和编辑 289
8.2.2 工具控制点及坐标系设定 292
8.2.3 工具控制点的示教与确认 294
8.3 机器人高级安装设定 297
8.3.1 工具重量、重心、惯量的设定 297
8.3.2 机器人安装与载荷设定 300
8.4 用户坐标系的设定 302
8.4.1 用户坐标系及设定要点 302
8.4.2 用户坐标系的示教设定 304
8.5 机器人的运动保护设定 305
8.5.1 软极限及硬件保护的设定与解除 305
8.5.2 作业干涉区的设定与删除 309
8.5.3 碰撞检测功能的设定与解除 315
第9章 控制系统的调试与维修 317
9.1 示教器显示与操作设置 317
9.1.1 示教器显示页面的设置 317
9.1.2 日历、管理时间及再现速度设定 321
9.1.3 示教器快捷操作键的定义 323
9.2 系统参数设定与硬件配置 328
9.2.1 系统参数的显示与设定 328
9.2.2 控制系统的I/O配置 331
9.2.3 控制系统的基座轴配置 333
9.2.4 控制系统的工装轴配置 337
9.3 系统数据的保存、恢复和初始化 341
9.3.1 外部存储器的安装与使用 341
9.3.2 文件夹及其设定 343
9.3.3 文件的保存与安装 345
9.3.4 系统备份与恢复 347
9.3.5 系统初始化操作 351
9.4 系统状态的监控操作 352
9.4.1 I/O监控、命名与输出强制 352
9.4.2 伺服运行状态监控 355
9.5 系统报警与故障处理 357
9.5.1 报警显示、分类及处理 357
9.5.2 操作错误的显示与处理 359
9.5.3 模块工作状态指示 361
附录 365
附录A 不同安全模式的菜单显示表 365
附录B DX100常用系统参数及索引表 368