第1章 概述 1
1.1 国内外工业机器人发展现状 1
1.2 工业机器人的分类 2
1.3 工业机器人的组成 4
1.4 安川机器人简介 5
1.5 安川机器人常用型号 6
第2章 安全 8
2.1 使用中如何保障人身安全 8
2.2 使用中如何保障设备安全 10
第3章 示教编程器的使用 13
3.1 示教编程器外观 13
3.2 键的表示 14
3.2.1 文字键 14
3.2.2 图形键 14
3.2.3 轴操作键和数字键 14
3.2.4 同时按键 14
3.3 示教编程器的键 15
3.4 示教编程器的界面显示 19
3.4.1 五个显示区 19
3.4.2 通用显示区 20
3.4.3 主菜单显示区 21
3.4.4 状态显示区 22
3.4.5 人机接口显示区 24
3.4.6 菜单显示区 24
3.5 界面的表示 24
3.6 文字输入操作 26
3.6.1 文字输入菜单区 26
3.6.2 文字输入操作键 26
3.6.3 英文与数字输入 27
3.6.4 符号的输入 28
3.7 动作模式 28
3.7.1 示教模式 29
3.7.2 再现模式 29
3.7.3 远程模式 29
3.8 安全模式及其变更 29
3.8.1 安全模式的种类 30
3.8.2 安全模式的变更 30
3.9 如何正确拿持示教编程器 31
3.10 示教编程器安全开关使用 31
3.11 显示语言设置 32
3.12 系统时间设置 32
3.13 示教编程器窗口显示设置（界面、显示颜色） 33
第4章 工业机器人坐标系与操作 35
4.1 控制组与坐标系 35
4.2 工业机器人基本操作 36
4.3 坐标系与轴操作 38
4.3.1 关节坐标系 38
4.3.2 直角坐标系 39
4.3.3 圆柱坐标系 40
4.3.4 工具坐标系 41
4.3.5 用户坐标系 43
4.3.6 外部轴 46
4.3.7 控制点保持不变的操作 46
4.3.8 变更控制点的操作 49
第5章 工业机器人系统设定 50
5.1 原点位置校准 50
5.1.1 原点位置校准概述 50
5.1.2 原点位置姿势 50
5.1.3 原点位置校准方法 51
5.2 第二原点的设定 57
5.3 工具坐标系的设定 60
5.3.1 直接输入数据设定工具坐标系 61
5.3.2 示教设定工具坐标系 65
5.3.3 工具坐标系数据的删除 69
5.3.4 工具坐标系的确认 70
5.3.5 工具重心位置测量 71
5.4 用户坐标系的设定 74
5.4.1 用户坐标系的设定步骤 74
5.4.2 用户坐标系数据的删除 77
5.5 再现速度设定值的修改 78
第6章 示教编程及再现步骤 81
6.1 常用运动指令及附加项说明 81
6.1.1 关节插补MOVJ 81
6.1.2 直线插补MOVL 82
6.1.3 圆弧插补MOVC 83
6.1.4 自由曲线插补MOVS 85
6.1.5 附加项——位置等级 86
6.2 新建程序 90
6.3 编制程序 91
6.3.1 程序路径规划 91
6.3.2 程序输入 92
6.4 程序验证与修改 102
6.4.1 程序验证 102
6.4.2 程序修改 106
6.5 程序再现 110
6.5.1 程序再现步骤 110
6.5.2 停止与再启动 112
6.6 程序管理 112
6.6.1 程序复制 112
6.6.2 程序删除 114
6.6.3 程序重命名 116
6.6.4 程序注释 118
6.6.5 程序的禁止编辑 120
6.6.6 对设定了禁止编辑程序的程序点修改 120
第7章 进阶功能 122
7.1 便利功能 122
7.1.1 直接打开 122
7.1.2 平行移动功能 122
7.1.3 平行移动程序转换功能 124
7.1.4 PAM功能 124
7.1.5 镜像转换功能 124
7.1.6 多界面功能 125
7.2 变量及使用 125
7.3 报警与解除 126
7.3.1 报警的显示 126
7.3.2 报警的解除 127
第8章 工业机器人输入／输出 128
8.1 工业机器人输入／输出状态查看 128
8.1.1 通用输入状态查看 128
8.1.2 通用输出状态查看 128
8.2 改变工业机器人输出状态 129
第9章 工业机器人应用案例 130
9.1 通用搬运案例 130
9.2 焊接案例 131
第10章 指令表 133
10.1 移动指令 133
10.2 输入输出指令 135
10.3 控制指令 136
10.4 平移指令 138
10.5 运算指令 138