第一篇 认知 3
项目一 认识机器人工作站 3
任务目标 3
任务描述 3
学习与实践 3
1.认识机器人工作站 3
2.认识工业机器人 6
3.ABBIRB120工业机器人连接 11
4.ABB工业机器人开关机基本操作 12
5.操作安全注意事项 19
习题 22
项目二 建立虚拟机器人工作站 23
任务目标 23
任务描述 23
学习与实践 23
1.创建最小机器人系统 23
2.导入模型库和几何体 39
项目实践 49
FST机器人工作台及系统搭建 49
习题 54
第二篇 基础操作 57
项目三 ABB机器人示教器 57
任务目标 57
任务描述 57
学习与实践 57
1.认识ABB示教器 57
2.认识示教器菜单 58
3.认识控制面板 65
4.认识使能按钮 66
5.认识控制杆 68
项目实践 69
习题 71
项目四 ABB机器人示教器操作 73
任务目标 73
任务描述 73
学习与实践 73
1.语言的设置 73
2.时间的设置 76
3.查看事件日志 76
4.数据备份与恢复 78
5.输入/输出查看 80
6.资源管理器 82
7.机器人的手动操纵 82
8.计数器更新 86
项目实践 92
1.项目要求 92
2.操作过程 92
习题 96
项目五 机器人I/O信号的建立 98
任务目标 98
任务描述 98
学习与实践 98
1.认识ABB机器人通信总线类型 98
2.认识常用的DeviceNet硬件 101
3.DeviceNet通信板设置及信号创建 105
4.系统输入/输出信号连接 114
5.配置可编程按键 116
项目实践 118
1.项目要求 118
2.操作过程 119
习题 121
第三篇 编程 125
项目六 程序数据建立及管理 125
任务目标 125
任务描述 125
学习与实践 125
1.认识程序数据 125
2.建立程序数据 126
3.认识程序数据的存储类型 128
4.常见程序数据 129
5.数据的编辑 134
项目实践 135
1.项目要求 135
2.操作过程 135
习题 139
项目七 建立机器人坐标系 141
任务目标 141
任务描述 141
学习与实践 141
1.机器人坐标系统介绍 141
2.机器人坐标系统创建 144
项目实践 157
1.项目要求 157
2.操作过程 157
习题 159
项目八 建立程序框架及编写简单程序 160
任务目标 160
任务描述 160
学习与实践 160
1.认识RAPID程序结构 160
2.创建管理程序模块 161
3.例行程序的创建及管理 164
4.常用的RAPID指令 167
项目实践 180
习题 184
项目九 功能及中断程序的使用 186
任务目标 186
任务描述 186
学习与实践 186
1.功能的使用介绍 186
2.中断的使用介绍 202
项目实践 207
习题 210
项目十 程序编写实例 211
任务目标 211
任务描述 211
任务要求 211
操作过程 212
1.搭建机器人工作站 212
2.创建程序模块 212
3.创建例行程序 213
4.六点法建立工具坐标系Tool1、三点法建立工件坐标系WobJ1 213
5.完成例行程序rHome的编写 214
6.完成初始化例行程序rInitAll的编写 217
7.完成例行程序rMove的编写 218
8.配置I\O板卡651，设置数字输入信号di1 220
9.编写主程序main 220
10.手动调试程序 224
11.自动运行程序 225
习题 228
第四篇 初级应用 231
项目十一 机器人轨迹操作与编程 231
任务目标 231
任务描述 231
学习与实践 232
1.准备工作 232
2.标准I/O板配置 232
3.创建工具数据 234
4.创建工件坐标系数据 242
5.创建载荷数据 242
6.创建程序模块和例行程序 242
7.程序编写与调试 243
拓展训练 249
习题 251
项目十二 搬运工作站操作与编程 252
任务目标 252
任务描述 252
项目实践 253
1.知识准备 253
2.准备工作 253
3.标准I/O板配置 254
4.创建工具数据 254
5.创建工件坐标系数据 256
6.创建载荷数据 256
7.创建标志 258
8.关键目标点示教 259
9.放置位置的处理可变量pPlace设置 261
10.程序编写与调试 262
习题 267
参考文献 268
后记 269