1轮系的分类及应用 3
2定轴轮系的传动比 3
3常用行星齿轮传动的传动型式与特点 4
4行星齿轮传动的传动比 6
5行星齿轮传动的效率 7
1主要参数的确定 10
1.1齿数及行星轮数的确定 10
齿数及行星轮数应满足的条件 10
配齿方法 14
行星传动中的齿轮变位 26
确定齿数和变位系数的计算例题 27
多级行星齿轮传动的传动比分配 30
2行星齿轮传动的受力分析 30
3行星传动齿轮强度计算要点 33
3.1小齿轮转矩T1及圆周力Ft 33
3.2应力循环次数 34
3.3动载系数Kv和速度系数Zv 35
3.4齿向载荷分布系数Kβ 35
4行星齿轮传动的结构设计与计算 36
4.1行星齿轮传动的均载 36
均载方法的分类 36
均载方法的评价与选择 40
行星轮油膜浮动均载理论 41
行星齿轮传动的浮动量计算 42
齿轮联轴器的设计与计算 43
4.2行星轮的结构 45
4.3行星架的结构与计算 46
行星架的结构 46
行星架的变形计算 47
4.4柔性轮缘的强度校核计算 47
4.5行星齿轮减速器整体结构 47
4.6主要技术要求 51
4.7行星齿轮传动设计计算例题 51
5少齿差行星齿轮传动 53
5.1工作原理 53
5.2少齿差变位原理及几何计算 54
少齿差变位传动的原理与特点 54
传动质量指标 58
齿轮几何尺寸及参数选用表 60
5.3零齿差变位内啮合的原理及有关计算 64
啮合方程 64
齿顶高 64
顶隙 64
重合度 64
齿顶厚 64
变位系数的确定 65
零齿差几何尺寸及参数表 65
5.4少齿差行星传动的结构 65
NN型少齿差行星传动 65
N型少齿差行星传动 68
5.5少齿差行星齿轮传动受力分析 72
轮齿受力 72
输出机构受力 72
转臂轴承受力 72
5.6少齿差行星齿轮传动的强度计算 74
5.7少齿差行星齿轮传动主要零件的常用材料 75
5.8少齿差行星齿轮传动主要零件的技术要求 75
5.9渐开线少齿差行星传动效率计算 76
5.10渐开线少齿差行星齿轮传动设计例题 77
1概述 82
1.1摆线针轮行星减速器的结构 82
1.2摆线针轮行星传动的特点 82
1.3摆线针轮行星传动几何要素代号 84
2摆线针轮行星传动的啮合原理 84
2.1摆线针轮传动的齿廓曲线 84
2.2摆线轮齿廓曲线的方程 86
摆线轮的标准齿形方程式 86
通用的摆线轮齿形方程式 86
2.3摆线轮齿廓的曲率半径 87
2.4复合齿形 89
齿形干涉区的界限点 89
干涉后的摆线轮齿顶圆半径 90
复合齿形设计 91
2.5二齿差摆线针轮行星传动 94
二齿差摆线针轮行星传动的齿廓 94
二齿差传动摆线轮齿廓的修顶 95
3摆线针轮行星传动的基本参数和几何尺寸计算 97
3.1摆线针轮行星传动的基本参数 97
3.2摆线针轮行星传动的几何尺寸 99
3.3W机构的有关参数与几何尺寸 100
4摆线针轮行星传动的受力分析 100
4.1针齿与摆线轮齿啮合的作用力 100
在理想标准齿形无隙啮合时，针齿与摆线轮齿啮合的作用力 100
修形齿有隙啮合时，针轮齿与摆线轮齿啮合的作用力 101
4.2输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力 106
判断同时传递转矩之柱销数 107
输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力 107
4.3转臂轴承的作用力 108
5主要件的强度计算 108
5.1齿面接触强度计算 108
5.2针齿销的抗弯强度和刚度计算 109
5.3转臂轴承的选择 109
5.4输出机构圆柱销的强度计算 109
6摆线针轮传动的优化设计 110
6.1参数优化设计（优选a与rp） 110
6.2摆线轮齿形的优化设计 111
7.摆线针轮行星传动的技术要求 113
7.1对零件的要求 113
7.2装配的要求 115
7.3摆线针轮减速器的质量分等标准 115
8设计计算公式与实例 118
9主要零件的工作图 121
10大型摆线针轮行星传动的新结构简介 125
11RV减速器 125
11.1RV传动原理与特点 125
传动原理 125
传动特点 125
11.2RV传动受力分析 126
11.3RV传动效率分析 127
11.4机器人用RV传动的设计要点 128
摆线轮的优化修形 128
摆线轮与针齿啮合力的分析 129
RV传动的回差分析 131
RV传动的传动误差分析 135
RV传动的刚度分析 139
12双曲柄环板式针摆行星传动 145
12.1传动原理与特点 145
12.2三齿轮联动双曲柄双环板式针摆行星传动的受力分析 149
12.3主要件的强度计算和轴承的寿命计算 150
12.4实例计算 151
12.5双曲柄环板式针摆行星传动的效率分析 153
1谐波齿轮传动的主要特点及其基本原理 156
1.1主要特点 156
1.2基本构造及传动原理 156
基本构造 156
传动原理 157
2谐波齿轮传动的分类 157
3谐波齿轮传动的运动学计算 158
4谐波齿轮传动主要构件的结构形式 160
4.1柔轮结构形式 160
4.2刚轮结构形式 162
4.3发生器结构形式 162
5谐波齿轮传动的设计计算与基本参数的确定 164
5.1设计要点 164
5.2谐波齿轮传动比的确定 164
5.3柔轮设计 165
柔轮分度圆直径与波高的确定 165
齿形几何关系的确定 165
柔轮结构尺寸的确定 166
柔轮的应力分析 169
柔轮强度计算举例 168
柔轮材料 169
柔轮的坯料加工及热处理 170
5.4刚轮设计 170
5.5波发生器的设计计算 171
凸轮薄壁轴承式波发生器的设计 171
圆盘式波发生器的设计 173
触头式波发生器的设计 174
行星式波发生器的设计 174
5.6抗弯环的材料选择 174
6谐波传动的效率、发热、润滑与增速 174
6.1谐波传动的效率计算 174
6.2谐波齿轮传动的发热计算与润滑 175
6.3谐波齿轮传动的增速问题 176
7传动装置的运动误差和频谱分析 176
7.1刚轮（柔轮）的运动误差△T∑ 176
7.2刚轮、柔轮的安装误差Ea 176
7.3波发生器零件的径向误差 177
8谐波齿轮传动的动态特性及其减振措施 178
8.1用相似系统分析谐波传动装置的动特性 178
8.2利用振动机构的加速度负反馈来实现减振目的 178
9谐波齿轮传动的试验研究 179
9.1空载及负载跑合试验、效率、温升、超载、寿命试验 179
9.2刚度测试 179
9.3起动转矩测试 180
9.4传动误差动态测试 180
9.5频率特性的测试 180
9.6柔轮应力测试 181
10动力谐波传动工作过程中的跳齿问题 181
11通用谐波传动减速器的安装、联接及外型尺寸 182
1概述 184
1.1特征和类型 184
1.2优越性 184
1.3应用范围 185
2主要结构型式与受力分析 185
3柔性支承的结构和计算 185
4多电动机驱动时的均载方法 187
参考文献 187