第1章 矢量力学基础 1
1.1 基本内容 1
1.1.1 运动学 1
1.1.2 动力学、运动定理 6
1.2 解题方法指导 14
1.3 习题解答 16
第2章 虚功原理 94
2.1 基本内容 94
2.1.1 约束及其分类，自由度和广义坐标 94
2.1.2 虚功原理，平衡的稳定性 97
2.1.3 拉格朗日未定乘子法求约束力 99
2.1.4 达朗贝尔原理和动力学普遍方程 100
2.2 解题方法指导 100
2.3 习题解答 103
第3章 拉格朗日动力学 124
3.1 基本内容 124
3.1.1 拉格朗日方程 124
3.1.2 运动积分和Noether定理 127
3.2 解题方法指导 128
3.3 习题解答 129
第4章 有心力 173
4.1 基本内容 173
4.1.1 二体问题 173
4.1.2 有心力场下质点的运动轨道及其特征 173
4.1.3 有效势能和运动类型 175
4.1.4 平方反比有心力作用下质点的运动 177
4.1.5 轨道的稳定性 181
4.2 解题方法指导 182
4.3 习题解答 184
第5章 小振动 220
5.1 基本内容 220
5.1.1 一个自由度系统的小振动 220
5.1.2 多自由度小振动的一般理论 221
5.1.3 简正坐标 225
5.2 解题方法指导 225
5.3 习题解答 227
附：循环矩阵的本征值和本征矢量的求解方法 264
第6章 刚体力学 268
6.1 基本内容 268
6.1.1 刚体运动学 268
6.1.2 惯量张量和惯量主轴 272
6.1.3 刚体运动的基本运动定理 275
6.1.4 定点运动的动力学 278
6.1.5 刚体的碰撞 283
6.2 解题方法指导 285
6.3 习题解答 287
第7章 变分法 346
7.1 基本内容 346
7.1.1 变分问题和欧拉-拉格朗日方程 346
7.1.2 全变分（非等时变分） 347
7.1.3 哈密顿原理 348
7.1.4 最小作用量原理 349
7.2 解题方法指导 350
7.3 习题解答 351
第8章 哈密顿正则方程 365
8.1 基本内容 365
8.1.1 哈密顿正则方程 365
8.1.2 相空间及刘维尔定理 366
8.1.3 泊松括号和泊松定理 366
8.2 解题方法指导 368
8.3 习题解答 368
第9章 正则变换，哈密顿-雅可比方程 414
9.1 基本内容 414
9.1.1 正则变换及其性质 414
9.1.2 哈密顿-雅可比方程和可分离系统 416
9.1.3 作用变量和角变量 418
9.1.4 绝热不变量和Hannay角 419
9.2 解题方法指导 420
9.3 习题解答 421
参考书目 456