第1章 破解机器人 1
到赛场看看机器人长什么样 2
RoboCup中型组机器人 2
RoboCup小型组机器人与FIRA微机器人 4
人形机器人及其舵机 6
其他机器人 9
把机器人大卸八块 10
先说说SHAKEY机器人 10
机器人的功能结构 11
机器人的硬件结构 14
机器人并不神秘 17
第2章 先得有个身体——机器人总体与机械设计 19
机器人机械结构总体设计 20
机器人总体设计方案 20
机器人机械系统的模块化设计 21
先用轮子当足吧！ 23
机器人的行走系统 23
全向轮介绍 23
行走机构的布置方式 26
两轮机器人 27
三轮机器人 28
四轮机器人 29
其实手和足是一样的 29
带球机构 30
弹射机构 31
机械臂 35
第3章 指挥部——机器人的大脑 39
计算机——机器人的大脑 39
机器人的“神经通路”——计算机接口 39
计算机的输入信息 40
实现机器人“智能”——计算机程序 42
计算机的输出 43
图像处理程序 43
图像采集模块 44
图像分割 46
目标识别 52
决策和控制程序 53
决策程序 53
UDP通信程序 56
运动控制程序 58
RS—232串口通信程序 58
第4章 我在哪儿？周围有什么？——机器人的传感器 62
是“看见”不是看见 62
机器人常用的传感器 62
摄像头 63
超声波传感器 64
红外传感器 70
微机械陀螺仪 71
微机械加速度计 82
GPS定位 84
还有许多传感器呢 87
传感器的性能指标 89
传感器信号的转换 92
第5章 移形换位——机器人的运动控制 95
先搞清楚“我要干什么” 95
让指挥信号从“头”达到“足”——运动控制系统方案 95
驱动电路设计 96
直流电机是如何旋转的？ 96
驱动电路该完成什么功能？ 97
驱动电路设计原则 99
功能模块1——H桥驱动 100
功能模块2——电路控制 101
功能模块3——过流保护 102
驱动电路器件选择 103
控制电路设计 107
控制电路总体设计 107
功能模块1——鉴相模块 108
功能模块2——测速模块 111
控制电路器件选择 113
控制程序设计 114
软件设计的基本要求 114
编程语言的选择 115
PID控制算法 115
系统测试程序设计 119
第6章 伙伴们，联合起来——多智能体机器人 124
智能体与多智能体 124
智能体（agent） 124
多智能体系统（MAS） 128
MAS与机器人 128
多智能体的通信 128
无线局域网内的机器人通信 130
利用无线电通信模块的机器人通信 132
多智能体决策 139
集中式控制模式的决策 140
分布式控制模式的决策 142
第7章 一个完整的自主移动机器人示例 147
机械系统的装配 147
轮系的装配 147
下层本体的安装 149
上层本体的安装 151
机器人的本体 153
电路部分装配 154
控制板 154
CPLD执行板 155
驱动板 156
电路底板 157
电路整体安装 158
系统软件的构成 158
场外教练程序 158
图像处理程序 159
决策控制程序 160
第8章 你需要准备的工具 162
VisualC＋＋编程语言 162
AutoCAD软件 164
Protel软件 168
Multisim软件 171
KeilC51软件 173
主要参考文献 176