第1章 绪论………………………… 1
障碍空间问题研究………………………… 1
研究现状及分析………………………… 5
第2章 解决ESPO问题的空间数据模型………………………… 9
度量空间及几个重要概念………………………… 9
GIS空间数据模型………………………… 11
实体数据的表达………………………… 13
空间数据组织的困惑和应对…………………………………………………… 23
ESPO问题的数据组织和初始化………………………… 29
小结………………………… 30
第3章 三维空间的栅格数据生成与可视化………………………… 31
数据生成、组织和初始化………………………… 31
数据组织和初始化………………………… 33
三维栅格数据可视化……………………………………… 34
小结………………………… 40
第4章 E2、E3下的ESPO研究………………………… 41
地图代数的栅格平面………………………… 41
E2下障碍空间的距离传播和最短路径……………………………………… 42
E3下障碍空间的距离传播和最短路径………………………… 61
讨论………………………… 66
数学形态学的度量问题…………………………………… 68
E3下ESPO研究小结………………………… 74
第5章 MA-ESP实验软件的设计和实例………………………… 75
E2下障碍空间的结构分析………………………… 75
E3下障碍空间的结构分析………………………… 79
第6章 Voronoi图原理和障碍空间下Voronoi图生成………………………… 84
Voronoi图定义………………………… 84
无障碍空间下栅格平面距离变换的颗粒度问题………………………… 85
无障碍空间下自然图形的Voronoi图生成………………………… 94
无障碍空间下自然图形的加权Voronoi图生成………………………………………………… 95
障碍空间下的Voronoi图………………………… 96
第7章 障碍空间下最小生成树问题………………………… 99
最小生成树问题………………………… 99
障碍空间下最小生成树算法………………………… 101
村村通工程中的应用………………………………………………… 104
第8章 障碍空间下最大空隙问题………………………… 107
解算maxG（Ω++的地图代数途径………………………… 108
讨论与分析………………………… 109
障碍空间下的最小空隙问题………………………… 110
小结…………………………………………………… 111
第9章 应用与展望………………………… 112
障碍空间分析理论在紧急救援下的应用………………………… 112
创新和分析………………………… 117
展望………………………… 119
参考文献………………………… 121