第一章 剖析经典PID调节器 1
1.1误差反馈控制律与经典PID调节器 2
1.2经典PID能控制的对象范围 14
1.3经典PID调节器的优缺点 17
1.4安排过渡过程的作用 19
1.5时间尺度 32
第二章 跟踪微分器 46
2.1小时间常数惯性环节 46
2.2经典微分器 49
2.3跟踪微分器的一般形式 56
2.4快速跟踪微分器的离散形式 66
2.5最速跟踪微分器的频率特性（带通滤波器） 73
TD的频率特性 73
带通滤波器 75
2.6跟踪微分器的其他应用 77
安排过渡过程 77
配置系统零点 80
求函数极值 83
求函数的根 85
频率估计 87
相近频率的分离 88
数字整流 89
数字检波 90
相位超前功能的实现 93
剔除野值及预报方法 93
2.7离散系统快速最优控制综合函数的推导 97
第三章 非光滑反馈的功能和效率 111
3.1非线性状态反馈 111
3.2线性反馈与非光滑反馈 119
3.3最速反馈控制的不变性 133
3.4状态反馈方法与误差反馈方法 147
3.5最速反馈函数的进一步性质 149
3.6三阶线性最速控制系统的开关曲面 166
3.7随动问题和调节问题 172
3.8几个有用的非线性函数 174
第四章 扩张状态观测器 183
4.1状态观测器 184
4.2状态观测器观测误差的讨论 192
4.3扩张状态观测器 197
4.4其他形式的扩张状态观测器 207
4.5系统输出被噪声污染时的扩张状态观测器 211
4.6一类混沌系统的扩张状态观测 213
4.7扩张状态观测器与系统的时间尺度 221
4.8扩张状态观测器参数与菲波娜奇数列 237
4.9扩张状态观测器用于动态补偿线性化 239
第五章 自抗扰控制器 243
5.1非线性PID控制器 243
经典PID控制器的缺陷 243
两个跟踪微分器来实现的“非线性PID” 247
两个线性跟踪微分器来改造的“线性PID” 250
一个跟踪微分器和状态观测器实现的“线性PID” 251
函数发生器来安排过渡过程而实现的“线性PID” 252
不同误差组合方式所成的“非线性PID” 253
5.2自抗扰控制器 255
5.3动态补偿线性化 262
5.4自抗扰控制器的仿真研究 263
5.5自抗扰控制器的控制能力 271
5.6系统的时间尺度与自抗扰控制器 275
5.7自抗扰控制器设计的分离性原理 280
第六章 自抗扰控制器的应用 288
6.1多变量系统的解耦控制 288
6.2零极点配置设计方法 296
6.3时滞系统的自抗扰控制 303
6.4串级系统的自抗扰控制 316
6.5混沌系统的自抗扰控制 331
6.6并联系统的自抗扰控制 338
6.7自寻最优控制 343
6.8运用自抗扰控制技术的要点 347
参考文献 352