第1章 绪论 1
1-1 控制系统的组成和基本结构 1
1-2 自动控制理论的内容和发展 4
1-3 反馈控制系统示例 6
1-4 控制系统分类 7
1-5 控制系统设计的基本要求 8
习题 9
第2章 控制系统的数学模型 13
2-1 拉普拉斯变换 13
2-2 线性系统的输入输出描述和传递函数 26
2-3 非线性微分方程在工作点附近的线性化 30
2-4 一些典型对象和零部件的传递函数 34
2-5 动态结构图 45
2-6 信号流图 54
2-7 在MATLAB中创建系统模型 56
习题 62
第3章 控制系统的时域分析方法 69
3-1 控制系统的性能指标 69
3-2 控制系统的稳定性和代数判据 72
3-3 一阶系统的响应 80
3-4 二阶系统的响应 84
3-5 高阶系统的阶跃响应 96
3-6 控制系统的稳态误差 103
3-7 在MATLAB中进行系统时域分析 112
习题 116
第4章 根轨迹法 121
4-1 根轨迹的概念 121
4-2 一般根轨迹的绘制法则 125
4-3 零度根轨迹的绘制法则 137
4-4 参数根轨迹（广义根轨迹） 141
4-5 增加开环零、极点对根轨迹的影响 143
4-6 有时间纯滞后环节时的根轨迹 152
4-7 用MATLAB命令绘制根轨迹 158
习题 161
第5章 控制系统的频域分析方法 165
5-1 频率特性的概念 165
5-2 典型环节的频率特性 167
5-3 幅相频率特性曲线的绘制 177
5-4 对数频率特性曲线的绘制 181
5-5 频率特性曲线的实验测取 182
5-6 奈奎斯特稳定性判据 184
5-7 开环频率特性的稳定裕度指标 195
5-8 闭环频率特性及特性指标 196
5-9 系统频域指标与时域指标的关系 202
5-10 系统开环频率特性与系统性能的关系 206
5-11 用MATLAB命令绘制频率特性 208
习题 215
第6章 控制系统的校正 222
6-1 系统设计指标和校正方式 222
6-2 常用的校正装置 224
6-3 串联校正 230
6-4 按希望特性进行串联校正 253
6-5 反馈校正 257
6-6 PID参数的工程整定 260
6-7 用MATLAB命令进行系统校正 261
习题 264
第7章 采样控制系统 271
7-1 采样器和保持器 271
7-2 z变换与z反变换 275
7-3 脉冲传递函数 282
7-4 采样系统分析 287
7-5 采样系统的根轨迹分析与设计 296
7-6 有限拍采样系统设计 301
7-7 离散系统的模拟化设计方法 306
7 8 用MATLAB命令进行采样系统分析 308
习题 310
第8章 非线性控制系统 316
8-1 非线性系统的特征和研究方法 316
8-2 控制系统中的典型非线性特性 318
8-3 非线性控制系统的描述函数分析方法 321
8-4 非线性系统的相平面分析方法 332
8-5 用MATLAB命令进行非线性系统分析 351
习题 355
参考文献 361
附录 MATLAB函数一览表 362
部分习题参考答案 364