第1章 可编程控制器的结构及工作原理 1
1.1概述 1
1.1.1可编程控制器（PLC）的特点 1
1.1.2近年来PLC技术的创新 3
1.2可编程控制器的结构 5
1.2.1模块结构型PLC 6
1.2.2模块结构型PLC的CPU单元 13
1.2.3存储器 19
1.2.4输入／输出（1/0）单元 21
1.2.5外部设备 28
1.3可编程控制器工作原理 31
1.3.1循环扫描原理 31
1.3.2关于可编程控制器系统的快速性 34
1.4可编程控制器的性能指标 41
1.4.1可编程控制器的基本性能指标 41
1.4.2可编程控制器内部存储器分配 46
1.5可编程控制器系统的设计方法 49
1.5.1继电器—接触器控制电路／梯形图转换设计法 49
1.5.2经验设计法 50
1.5.3逻辑设计法 50
1.5.4顺序功能图设计法 50
1.5.5步进顺控设计法 51
1.5.6系统整体设计法 52
1.5.7可编程控制器系统的设计步骤 53
第2章 可编程控制器指令系统 60
2.1引言 60
2.2欧姆龙CJ1系列存储器区域 61
2.2.1 CIO核心I/0）区 63
2.2.2工作区（WR） 67
2.2.3辅助区（AR） 67
2.2.4保持区（HR） 67
2.2.5暂存区（TR） 68
2.2.6定时器区 68
2.2.7计数器区 68
2.2.8数据存储器（DM）区 68
2.2.9扩展数据存储器（EM）区 69
2.3梯形图 69
2.3.1梯形图的由来 69
2.3.2基本术语 70
2.3.3助记符 71
2.4指令格式、数据区及标志 72
2.4.1指令格式 72
2.4.2数据区及标志 72
2.5顺序输入指令 73
2.5.1加载/加载非LD/LD NOT 73
2.5.2与／与非AND/AND NOT 74
2.5.3或／或非OR/OR NOT 75
2.5.4 AND和OR指令组合使用 76
2.5.5逻辑块与／逻辑块或AND LD/OR LD 77
2.5.6微分和立即刷新指令 79
2.5.7暂存位（TR位） 80
2.6顺序输出指令 81
2.6.1输出和输出非指令OUT/OUT NOT 81
2.6.2置位和复位SET和RSET 82
2.6.3保持KEEP（011） 83
2.6.4上升沿/下降沿微分DIFU（013）和DIFD（014） 84
2.7顺序控制指令 85
2.7.1互锁和互锁解除IL（002）和ILC （003） 85
2.7.2跳转和跳转结束JMP（004）和JME （005 ） 87
2.7.3结束END （001） 89
2.7.4空操作NOP（000 ） 89
2.8定时器和计数器指令 89
2.8.1定时器TIM/TIMX（550） 89
2.8.2高速定时器TIMH （015） /TIMHX （551） 91
2.8.3累积定时器TTIM （87） /TTIMX （555 ） 91
2.8.4计数器CNT/CNTX（546） 92
2.8.5可逆计数器CNTR（012）/ CNTRX（548） 93
2.9数据移位指令 95
2.9.1移位寄存器SFT（010） 95
2.9.2可逆移位寄存器SFTR（084） 96
2.9.3算术左移／算术右移ASL（025）/ASR（026） 97
2.9.4循环左移／循环右移ROL（027）/ROR（028） 98
2.10数据传送指令 99
2.10.1传送MOV（021） 99
2.10.2双字传送MOVL （498 ） 100
2.10.3块传送XFER（070） 100
2.10.4数据交换XCHG （073 ） 101
2.10.5传送数字MOVD （083 ） 102
2.11比较指令 102
2.11.1输入比较（300～328） 102
2.11.2比较CMP（020 ） 104
2.11.3双字比较CMPL （060 ） 105
2.11.4块比较BCMP （068 ） 106
2.11.5表格比较TCMP （085 ） 107
2.11.6带符号二进制比较CPS （114） 107
2.12数据转换指令 108
2.12.1 BCD码到二进制数BIN（023） 108
2.12.2双字BCD码到双字二进制BINL（058） 109
2.12.3二进制数到BCD码BCD（024） 109
2.12.4双字二进制数到双字BCD码BCDL（059） 110
2.12.5 2的补码NEG（160） 111
2.13递增／递减指令 112
2.13.1二进制递增＋＋（590） 112
2.13.2二进制递减（592） 112
2.14四则运算指令 113
2.14.1不带进位的BCD加＋B（404） 113
2.14.2不带进位双字BCD加＋BL（405） 114
2.14.3不带进位BCD减-B（414） 115
2.14.4不带进位双字BCD减-BL（415） 116
2.14.5 BCD乘法*B（424） 117
2.14.6 BCD除法／B（434） 118
2.14.7不带进位有符号二进制加法＋（400） 119
2.14.8不带进位有符号二进制减法-（410） 120
2.14.9有符号二进制乘*（420） 120
2.14.10有符号二进制除／（430） 121
2.15 浮点数运算指令 122
2.15.116位到浮点FLT（452） 122
2.15.2浮点到16位FIX（450） 123
2.15.3浮点加+ F（454） 124
2.15.4浮点减-F（455） 124
2.15.5浮点乘*F（456） 125
2.15.6浮点除／F（457） 126
2.16数据控制指令 127
2.16.1 PID控制PID（190） 127
2.16.2限位控制LMT（680） 130
2.16.3平均值AVG（195） 131
2.17表数据处理指令 132
2.17.1查找最大值MAX（182） 132
2.17.2查找最小值MIN（183） 133
2.17.3求和SUM（184） 133
2.18子程序 134
2.18.1子程序调用SBS（091） 134
2.18.2子程序入口SBN（092） 135
2.18.3子程序返回RET（093） 135
2.19中断控制指令 136
2.19.1中断屏蔽MSKS（690） 136
2.19.2读中断屏蔽MSKR（692） 136
2.20任务控制指令 137
2.20.1任务ON TKON（820） 137
2.20.2任务OFF TKOF（821） 138
第3章 指令应用实例 139
3.1顺序输入／输出指令的应用 139
3.1.1电动机正转、停止、反转控制 139
3.1.2点动/连续运行控制 141
3.1.3三地启动／停止控制 143
3.1.4电动机正／反转连锁控制 144
3.2定时器和计数器指令的应用 146
3.2.1电动机定时运行控制 146
3.2.2两台电动机交替控制 147
3.2.3三台电动机顺序运行控制 149
3.2.4电动机正／反转时间控制 151
3.2.5三相异步电动机Y—△降压启动控制 153
3.3比较指令应用 156
3.3.1电子凸轮控制器 156
3.3.2自动增益控制 160
3.4浮点数运算指令应用 164
3.4.1多电动机传动速比控制 164
3.4.2线材均匀度在线检测 172
3.5特殊算术指令应用 176
3.5.1线性系统的非线性控制 176
3.5.2非线性系统的非线性控制 183
3.6步指令应用 190
3.6.1顺序控制 191
3.6.2运料车控制 197
第4章 编程工具 201
4.1手持编程器的应用 201
4.1.1手持编程器的结构 201
4.1.2首次使用编程器的步骤 205
4.1.3编程举例 207
4.2 CX-P编程软件的应用 209
4.2.1 CX-P编程软件的安装 209
4.2.2 CX-P的启动 215
4.2.3菜单 215
4.2.4使用CX-P软件编程举例 225
第5章 可编程终端及其应用 232
5.1引言 232
5.2触摸屏 232
5.2.1欧姆龙公司NS10型触摸屏 233
5.2.2泉毅公司PWS 6800型触摸屏 234
5.3 ADP6软件的安装与启动 238
5.3.1 ADP6软件的安装 238
5.3.2 ADP6软件的启动 240
5.4 ADP6软件的主菜单 243
5.4.1“文件”菜单 243
5.4.2“编辑”菜单 243
5.4.3“查看”菜单 244
5.4.4“画面”菜单 245
5.4.5“绘图”菜单 249
5.4.6“元件”菜单 249
5.4.7“应用”菜单 256
5.4.8“选项”菜单 261
5.5 ADP6软件应用举例 262
5.5.1三地控制一台电动机 262
5.5.2电动机正／反转时间控制 270
第6章PLC在运动控制中的应用 276
6.1概述 276
6.1.1运动控制的含义 276
6.1.2运动控制系统的组成 276
6.2立体仓库控制系统 278
6.2.1工艺要求 278
6.2.2控制系统组成 279
6.2.3系统参数设置 279
6.2.4系统编程及程序解说 288
6.3组合定位控制系统 313
6.3.1工艺要求 313
6.3.2控制系统组成 313
6.3.3编程与程序解说 314
6.4牵引同步控制系统 340
6.4.1工艺要求 340
6.4.2控制系统组成 341
6.4.3 CJ1M-CPU22内置功能的设置 342
6.4.4 CJ1 W-DA08V模拟量输出单元 349
6.4.5轨道车位置同步控制系统工作原理 353
6.4.6轨道车同步控制系统编程及程序解说 356
6.5二轴位置控制系统 371
6.5.1概述 371
6.5.2二轴位置控制系统 373
6.5.3二轴位置控制系统的编程与程序解说 382
第7章PLC在过程控制中的应用 407
7.1概述 407
7.1.1过程控制的含义及其发展 407
7.1.2应用CJ1系列的过程控制模式 408
7.2液位与配比控制系统 412
7.2.1液位与配比工艺 412
7.2.2液位与配比控制系统组成 414
7.2.3系统编程与程序解说 420
7.3烘干温度控制系统 446
7.3.1烘干设备的应用范围 446
7.3.2工艺要求和设备组成 447
7.3.3温度控制单元CJ1 W-TC001 448
7.3.4烘干温度控制系统组成 463
7.3.5烘干温度控制系统编程与程序解说 471
7.4涂层机热油辊温度控制系统 485
7.4.1热油辊的应用范围 485
7.4.2热油辊温度控制系统的组成 486
7.4.3系统编程与程序解说 490
7.5三配比混合流量控制系统 507
7.5.1流量配比控制的应用范围 507
7.5.2三配比混合流量控制系统的组成 507
7.5.3 CJ1G-CPU□□P型回路CPU单元 511
7.5.4采用CJ1G-CPU42P型CPU单元的PLC系统 515
7.5.5系统编程与程序解说 520
参考文献 537