第1章 绪论 1
背景问题 1
多体系统动力学 2
产品开发中的多体动力学仿真 6
系统动力学的仿真算法 12
小结和建议 13
第2章 多体系统动力学基本理论……理论背景 14
多体系统动力学最新研究状况 14
多体系统建模基本概念 27
SIMPACK中多体系统运动方程理论 29
车辆多体动力学建模基本理论 32
小结和建议 37
第3章SIMPACK软件基础 38
SIMPACK软件介绍 38
SIMPACK用户界面 42
SIMPACK的前处理 45
SIMPACK的后处理 48
SIMPACK软件及其特点 53
SIMPACK的数据处理 57
SIMPACK数据库结构概念 58
拓扑结构 61
仿真概念 62
文件和模型管理 65
小结和建议 68
第4章单摆模型 69
单摆模型建立 69
单摆数据 69
打开模型 70
开始前处理器 70
修改参考框架 71
放弃变化72修改刚体 72
修改铰接 73
定义G矢量 75
修改传感器 75
存储模型 76
创建3D几何体 76
体-棱柱－原型的图形显示 78
操纵视角 79
在线／离线积分 80
计算方法 82
激活积分结果 82
小结和建议 83
第5章 双摆模型 84
双摆模型建立 84
从单摆模型到双摆模型 85
给体增加标志 85
创建新体和增加标志 86
修改铰接 87
第6章 创建和输入模型的子结构 89
创建子结构 89
输入子结构 90
第7章 给双摆增加力元 92
力元参数 92
增加力元 92
结果绘图 94
静态平衡 96
名义力计算 97
特征值 98
振型的动画 99
施加Bump力元 99
第8章 曲柄滑块机构 101
从双摆模型到曲柄滑块 101
定义一个约束（闭环） 101
非独立铰（相关铰）和独立铰 102
在线运动学 103
逆运动学 104
第9章 频响分析 107
模型说明 107
建模过程 108
计算结果 112
小结和建议 113
第10章 建立铁路模块的二轴转向架 114
建模过程 114
建立轮轨力的箭头模型 121
实例应用 127
第11章 建立摩擦 130
摩擦单元 130
创建摩擦模型 130
第12章 建立汽车Mcphetson悬挂 134
汽车悬挂建模 134
小结 144
第13章 控制过程建模 145
控制元建模 1455
控制过程建模简述 145
控制单元实例 149
建立拓扑图 149
建模过程 501
数值计算观察结果 159
附录 162
参考文献 163