第一章 坐标系及其变换 1
第一节 固定坐标系 1
第二节 运动坐标系 2
第三节 惯量矩阵和惯量主轴 4
第四节 速度向量与两坐标系的关系 11
第五节 运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换 14
第六节 姿态运动学方程 18
第七节 建立姿态运动学方程的另一种方法 21
第二章 水平面定常回转运动 26
第一节 水平面坐标系 26
第二节 水平回转运动过程 28
第三节 水平定常回转运动数学模型 29
第四节 水平回转的耦合运动 35
第五节 水动力系数测定试验简介（一） 37
第六节 船舶水动力学中的无因次化体系 42
第三章 垂直面定常直线运动 46
第一节 垂直面坐标系 46
第二节 垂直面定常直线运动方程 48
第三节 等速直线定深航行 54
第四节 变深过程中的斜向定常运动 57
第五节 垂直面定常直线运动数字实例 65
第四章 水平面运动方程 68
第一节 水平面运动一般方程 68
第二节 水动力的泰勒级数表示 72
第三节 水动力函数一阶展开式中的水动力系数 77
第四节 水平面运动线性方程 81
第五节 二阶展开式中的水动力系数 85
第六节 螺旋推进器的推力和扭矩 92
第七节 水平面运动非线性方程 96
第八节 实用潜艇模型的水平面运动方程 99
第九节 有定向水平流时的水平面运动方程 102
第十节 水动力系数测定试验简介（二） 104
第五章 垂直面运动方程 109
第一节 垂直面运动一般方程 109
第二节 水动力的泰勒级数表示 113
第三节 水动力函数一阶展开式中的水动力系数 116
第四节 垂直面运动线性方程 119
第五节 二阶展开式中的水动力系数 124
第六节 垂直面非线性运动方程 132
第七节 实用潜艇模型的垂直面运动方程 137
第八节 有定向水平流时的垂直面运动方程 141
第六章 动量、动量矩及其导数 143
第一节 动量和动量矩 143
第二节 动量的导数和动量矩的导数 148
第七章 空间运动方程 154
第一节 建立船舶空间运动一般方程 155
第二节 船舶所受静力分析 160
第三节 水动力的泰勒级数表示 163
第四节 螺旋推进器的推力 177
第五节 六自由度空间运动方程的向量形式 180
第六节 六自由度空间运动方程的展开形式 184
第八章 流体惯性力和流体黏性力 191
第一节 附加质量和流体惯性力 191
第二节 流体黏性力 210
第九章 空间运动方程在特定情况下的简化 212
第一节 空间运动方程左端的简化 212
第二节 流体惯性力公式系数的简化 217
第三节 水动力系数整体的简化 238
第四节 舵水动力系数的简化 250
第五节 特定情况下的简化空间运动方程 258
第六节 实用潜艇空间运动方程 270
第十章 水动力系数的近似推算 280
第一节 附加质量和加速度系数的近似推算 280
第二节 速度一次项水动力系数的估算 286
第三节 角速度一次项水动力系数的估算 289
第四节 舵角水动力系数的估算 292
第五节 耦合水动力系数的近似推算 293
第六节 数例 296
第十一章 水面状态船舶横摇纵摇升沉运动方程 301
第一节 静力的泰勒展开式 301
第二节 无风浪时的船舶横摇纵摇升沉运动方程 305
第三节 无风浪时的船舶纵摇升沉运动方程 314
第四节 无风浪时的船舶直航横摇运动方程 315
第五节 规则波作用下直航船舶的横摇运动 317
第十二章 螺旋推进器特性 326
第一节 理想推进器 326
第二节 理想螺旋推进器 329
第三节 螺旋推进器的几何学 332
第四节 螺旋桨的推力和阻转矩 334
第五节 四象限螺旋桨工作特性 340
第六节 螺旋桨与船体的相互作用 345
第七节 装船后的螺旋桨工作特性 348
第十三章 有流速情况下的水下机器人空间运动方程 354
第一节 水下机器人空间运动一般方程 354
第二节 流体惯性力显式表达的水下机器人运动方程 355
第三节 定向水平流情况下的水下机器人运动方程 358
第四节 定向恒速流情况下的水下机器人运动方程 360
第五节 定向恒速流情况下流体惯性力显式表达的水下机器人运动方程 361
第六节 状态方程形式的水下机器人运动方程 362
第七节 外力和外力矩 364
符号表 371
参考文献 374