第1章 概论 1
1．1机器人的发展史 1
1．2机器人的定义 3
1．3机器人的分类 3
1．4机器人学的研究内容 8
习题 8
第2章 机器人的基本结构原理 9
2．1机器人的基本构成 9
2．2机器人主要技术参数 10
2．3人的手臂作用机能初步分析 11
2．4工业机器人机械结构组成 13
2．5机器人的手腕 23
2．6机器人的手臂 27
2．7机器人的机身 36
2．8机器人的行走机构 38
习题 45
第3章 机器人运动学和动力学 46
3．1概述 46
3．2齐次坐标与动系位姿矩阵 46
3．3齐次变换 50
3．4机器人操作机运动学方程的建立及求解 55
3．5工业机器人运动学方程 58
3．6工业机器人动力学 63
习题 70
第4章 机器人传感器技术 71
4．1机器人常用传感器的分类 71
4．2机器人传感器的要求与选择 72
4．3内部传感器 73
4．4机器人外部传感器 81
习题 99
第5章 机器人驱动技术 100
5．1各种驱动方式的特点 100
5．2电液伺服系统驱动 102
5．3气压驱动系统 106
5．4电气驱动 110
5．5其它新型驱动器 127
习题 137
第6章 机器人控制技术 138
6．1概述 138
6．2工业机器人控制方式的分类 138
6．3工业机器人位置控制 139
6．4工业机器人的运动轨迹规划 144
6．5力（力矩）控制技术 154
6．6智能控制技术 158
习题 175
第7章 机器人系统设计方法与实例 176
7．1概述 176
7．2一般工业机器人系统设计 181
7．3系统详细设计及实现 182
7．4昆山1号机器人系统设计实例 184
7．5 MT-R智能型移动机器人设计实例 216
习题 240
第8章 机器人在不同领域中的应用 241
8．1概述 241
8．2工业机器人 242
8．3农业机器人 255
8．4服务机器人 266
8．5特种机器人 272
8．6类人机器人 285
8．7机器人技术发展趋势 288
习题 291
参考文献 292