绪论 1
0.1 机械动力学的研究内容 1
0.2 机械动力学的发展简史 4
0.3 研究机械动力学的重要意义和本书内容简介 17
参考文献 19
第一篇 机械刚体动力学 23
第一章 平面机构的动态静力分析 23
1.1 平面连杆机构的动态静力分析 23
1.2 平面凸轮机构的动态静力分析 31
1.3 工程实例——飞剪的动态静力分析 33
参考文献 37
第二章 平面机构的平衡 38
2.1 概述 38
2.2 质量代换法 40
2.3 曲柄滑块机构的摆动力部分平衡 44
2.4 平面连杆机构的完全平衡 47
2.5 平面连杆机构的优化综合平衡 56
参考文献 60
第三章 单自由度机械系统动力学 61
3.1 概述 61
3.2 作用在机械上的力 62
3.3 单自由度机械系统的动力学方程 65
3.4 动力学方程的求解方法 74
3.5 稳定运动状态的动力学分析 83
3.6 周期性速度波动的调节 90
参考文献 95
第四章 多自由度机械系统动力学 96
4.1 二自由度机械系统动力分析 96
4.2 二自由度机械手的动力学问题 104
4.3 机器人操作机的动力学问题简介 109
参考文献 114
第二篇 机械振动学基础 117
第五章 单自由度系统的振动 117
5.1 单自由度系统的自由振动 117
5.2 单自由度系统的受迫振动 123
参考文献 139
第六章 二自由度系统的振动 140
6.1 二自由度系统振动方程的建立 140
6.2 二自由度系统的无阻尼自由振动 145
6.3 二自由度系统在简谐激励下的受迫振动 154
第七章 多自由度系统的振动 157
7.1 多自由度系统的振动方程 157
7.2 多自由度系统振动方程的解耦理论 161
7.3 用振型叠加法求系统对激励的响应 168
7.4 机械振动理论的进一步介绍 171
参考文献 173
第八章 基于有限元法的振动分析 174
8.1 有限元法简介 174
8.2 一维单元——杆单元和梁单元 176
8.3 二维单元与平面问题的有限元法 187
参考文献 198
第三篇 机械弹性动力学 203
第九章 轴和轴系的振动 203
9.1 概述 203
9.2 轴系的扭转振动固有频率计算 204
9.3 轴的横向振动临界转速计算（传递矩阵法） 211
9.4 轴的横向振动临界转速计算（有限元法） 218
9.5 转子动力学概述 221
参考文献 223
第十章 凸轮机构弹性动力学 224
10.1 概述 224
10.2 高速凸轮机构常用运动规律 225
10.3 凸轮机构的动力学模型 237
10.4 凸轮机构的弹性动力分析 241
10.5 凸轮机构的动力学设计 250
10.6 工程实例：高速分度凸轮系统的动力学分析 253
参考文献 263
第十一章 连杆机构弹性动力学 265
11.1 概述 265
11.2 单元运动微分方程的建立 270
11.3 系统运动微分方程的形成 280
11.4 机构的弹性动力分析 284
11.5 连杆机构的综合与弹性动力响应的抑制 291
参考文献 298
第十二章 齿轮传动弹性动力学 300
12.1 概述 300
12.2 齿轮传动的动态激励 301
12.3 直齿圆柱齿轮传动的扭转振动模型 305
12.4 直齿圆柱齿轮传动的弯曲-扭转振动模型 310
12.5 齿轮传动动力学发展动态综述 319
参考文献 323
第十三章 行星齿轮传动弹性动力学 324
13.1 直齿行星传动的平移-扭转动力学模型 324
13.2 直齿行星传动的纯扭转动力学模型 336
13.3 相位调谐理论与行星传动基本参数的选取 343
参考文献 354
第十四章 机械系统弹性动力学 356
14.1 桥式起重机提升系统的动态过程分析 356
14.2 轧钢机的动态过程分析 361
14.3 从系统弹性动力学出发进行凸轮轮廓曲线设计 365
参考文献 371
第十五章 含间隙机械系统的动力学问题 372
15.1 概述 372
15.2 考虑运动副间隙影响的连杆机构动力分析 373
15.3 含间隙分度凸轮机构的动力学问题 382
15.4 含间隙机械系统的非线性特性研究简介 385
参考文献 388
第四篇 数值方法与常用软件 395
第十六章 求解常微分方程组的数值方法 395
16.1 龙格-库塔法 395
16.2 刚性微分方程的求解 400
参考文献 404
第十七章 常用机械动力学软件简介 405
17.1 常用的动力学分析软件——ADAMS和RecurDyn 406
17.2 常用的有限元分析软件——ANSYS和ALGOR 410
参考文献 415
附录 416
附录Ⅰ 平面连杆机构运动分析的子程序 416
附录Ⅱ 求解超越方程的二分法和线性插值法 428
附录Ⅲ 关于横越冲击特性值的推导 429
附录Ⅳ 常用简谐组合运动规律 430
附录Ⅴ 行星传动啮合刚度变动量的计算 433
附录Ⅵ 轮齿变形的计算 434
附录Ⅶ 齿轮传动振动方程中的矩阵和列阵 436
参考文献 438
索引 439