第1章 绪论 1
1.1机电控制系统的特点 3
1.2机电控制系统常用的控制策略 4
1.2.1最优控制 4
1.2.2 PID（比例-积分-微分）控制 5
1.2.3智能控制 5
1.2.4迭代学习控制和预测控制 7
1.3关于自适应控制方法的应用 9
1.3.1需在线辨识类 9
1.3.2不需在线辨识类 11
1.3.3提出问题 13
第2章 模型跟随自适应控制新方法的基本原理 14
2.1现有模型跟随自适应控制方法简介 14
2.1.1线性模型跟随控制与模型完全可跟随条件 14
2.1.2从稳定性到超稳定性理论 17
2.1.3现有模型跟随自适应控制方法的基本结构 22
2.2模型跟随自适应控制新方法的基本思路 25
2.2.1模型完全可跟随条件的自动满足 25
2.2.2状态可测量时的一个算法 27
2.2.3不能直接获取状态时的对策 30
第3章 模型跟随自适应控制新方法的几种算法 39
3.1一阶系统的模型跟随自适应控制 39
3.2以输出作为状态的直接状态法 44
3.2.1输入序列的线性组合 44
3.2.2直接状态法的结构 46
3.2.3直接状态法与一阶系统算法的异同 51
3.3误差反馈法 52
3.4最小范数状态法和重构状态法 57
3.4.1最小范数状态法 59
3.4.2重构状态法 62
3.5误差速率法与输入速率法 64
3.5.1误差速率法 67
3.5.2输入速率法 71
第4章 新方法实现及工程应用中的基本问题 74
4.1新方法实现中的基本问题 74
4.1.1等价反馈系统非线性反馈通道满足波波夫不等式 74
4.1.2前向通道输出V（k＋1）的近似估计 81
4.1.3关于V（k＋1）的讨论 85
4.2新方法在工程应用中的基本问题 86
4.2.1关于模外动态（Unmodelled Dynamics） 86
4.2.2关于非线性 87
4.2.3关于扰动和耦合 88
4.2.4关于时变系统 88
4.2.5关于非最小相位（NMP）系统 89
4.2.6关于增益参数矩阵R的确定 90
4.2.7采样时间的确定 91
4.2.8关于跟随性 91
第5章 工程应用 95
5.1钢坯修磨机磨削压力及其控制 96
5.1.1磨削运动受力分析 97
5.1.2磨削压力平稳性措施探讨 98
5.1.3结论 100
5.2电液控制系统的有关问题 101
5.2.1伺服阀前的油液压力脉动 101
5.2.2阀控缸的动刚度 106
5.2.3阀控对称缸位置闭环系统动特性 109
5.3立式双缸同步加载系统 110
5.3.1系统描述 111
5.3.2加载系统的模型跟随自适应控制 114
5.4卧式双缸电液伺服试验机系统 120
5.4.1试验机的同步控制 121
5.4.2负刚度控制 122
5.4.3控制方式平滑切换 125
5.5柱塞缸电液伺服系统 128
5.5.1柱塞缸电液伺服系统动特性 128
5.5.2控制策略与实施 131
5.6板簧电液伺服试验机系统 133
5.6.1板簧的力学特性 133
5.6.2电液伺服试验机的控制特点 136
5.6.3控制策略和试验结果 137
5.7阀缸间管道的影响及其校正 140
5.7.1试验系统和参数 140
5.7.2试验结果与分析 141
5.8二级倒立摆的模型跟随自适应控制 144
5.8.1直线二级倒立摆系统 145
5.8.2直线二级倒立摆的LQR控制 146
5.8.3倒立摆的模型跟随控制 147
5.8.4仿真与试验 151
附录一 广义逆矩阵与相容方程组的解 154
附录二 模型跟随自适应控制新方法部分已发表的论文 159
参考文献 161