第1章 绪论 1
非线性系统描述 1
非线性系统解的存在性和唯一性 7
非线性系统理论 13
本书的基本内容 14
小结 15
本章的基本要求 15
习题 16
第2章 Lyapunov稳定性分析 18
2.1系统平衡点稳定性定义 18
自治系统平衡点稳定性 18
时变系统平衡点稳定性 20
2.2平衡点稳定性判别方法 22
自治系统平衡点稳定性判别 22
时变系统平衡点稳定性判别 33
2.3 LaSalle不变集原理 35
自治系统不变集原理 35
时变系统广义不变集原理 38
2.4 Lyapunov逆定理 41
2.5 Lyapunov函数的构造方法 43
2.6小结 45
本章的基本要求 45
习题 46
第3章 系统输入-输出稳定性分析 48
数学基础知识 48
输入-状态稳定性和输入-输出稳定性 51
Lp稳定性 54
L2增益 58
小增益定理 61
小结 65
本章的基本要求 66
习题 66
第4章 系统无源性分析 69
无源性概念 69
无源性条件 73
无源性与稳定性关系 78
耗散性与L2性能准则 80
反馈连接系统的无源性 85
小结 91
本章的基本要求 91
习题 92
第5章 反馈线性化设计 94
控制问题概述 94
反馈线性化的直观概念 97
微分几何数学工具 100
输入-状态线性化 105
输入-输出线性化 112
状态反馈镇定控制器设计 120
小结 121
本章的基本要求 122
习题 122
第6章 Backstepping递归设计 126
设计的基本思想 126
递归设计过程 130
鲁棒镇定控制器设计 135
自适应镇定控制器设计 144
自适应鲁棒镇定控制器 152
小结 154
本章的基本要求 155
习题 155
第7章 基于无源化的设计 158
无源化设计基础 158
无源化鲁棒镇定控制 162
无源化鲁棒L2性能综合 168
无源化自适应 179
性能设计 179
基于系统能量函数的设计 182
小结 197
本章的基本要求 198
习题 198
第8章 Forwarding递归设计 200
设计的基本思想 200
递归设计过程 203
具有饱和性的设计 210
小结 212
本章的基本要求 213
习题 213
名词索引 214
参考文献 221