第1章 机器人的背景与功能 1
1.1 自动化的需要 1
1.2 各系统的机器人化课题 5
1.3 机器人系统的要素技术与其课题 5
1.4 产业用机器人与安全 5
第4章 移动机器人 9
1.5 机器人工程 11
2.1 机器人必要的机能 14
第2章 机器人工学的基本概念 14
2.2 机器人工学的地位 15
〔1〕感知器工学 15
〔2〕人工智能 16
〔3〕义手、义足等义肢工学 16
〔4〕产业用机器人技术 16
〔5〕人工头脑科学或生物科学 17
2.3 利用机器人的简单作业与必要机能—与人的动作比较 17
〔1〕伺服机构的定义与概要 20
3.1 伺服机构 20
第3章 机器人的手部动作 20
〔2〕机器人控制的伺服机构观念 23
〔3〕伺服机构的解析 24
〔4〕伺服机构的形式与种类 25
3.2 电气伺服系 25
〔1〕电气伺服系的概要 25
〔2〕伺服放大器 28
3.3 电气油压伺服系 31
3.4 空气压伺服系 35
3.5 多关节操纵器的控制 36
〔1〕多关节操纵器的定义 36
〔2〕多自由度的控制 38
〔3〕多关节操纵器的位置计算 39
〔4〕由手尖位置、方向求各关节角度的方法 53
〔5〕输入手尖移动速度的速度 59
〔6〕操纵器的轨道计算 61
〔1〕力回馈在作业的重要性 63
3.6 有力感觉机构的操纵器 63
〔2〕双向伺服系 64
〔3〕导入力之概念的控制系 65
〔4〕有力感觉的机器人例（1） 66
〔5〕有力感觉的机器人例（2） 68
〔6〕手腕部有力感觉的机器人 71
3.7 可控制力的操纵器 72
〔1〕有扭矩控制机能的多关节操纵器 72
〔2〕用力控制形油压引动器的操纵器 75
〔3〕有直动形驱动机构的操纵器 77
3.8 机器人臂的动作形态 78
3.9 机器人的手 84
〔1〕人手的把持 84
〔2〕旋转开闭形手 85
〔3〕平行连杆机构形手 85
〔4〕平行滑动机构形手 86
〔5〕3指手 86
〔6〕5指手 87
〔7〕顺应形手指机构 88
4.1 移动机能概要 91
〔1〕移动机能的重要性 91
〔2〕移动机能的分类 92
4.2 实际使用的移动机器人 93
〔1〕生产工厂使用的移动机器人 93
〔2〕用移动机器人的FMS 93
〔3〕医院内自动搬送系统 96
4.3 特殊移动机器人 97
〔1〕跨越阶差的机器人 97
〔2〕上下楼梯的机器人 99
〔3〕壁面上下用机器人 100
〔4〕其他的特殊移动机器人 101
4.4 步行机器人 102
〔1〕步行时的安定性 102
〔2〕步行过程的脚相 105
〔3〕步行系的解析 107
〔4〕6脚步行机械 108
〔5〕5脚步行机械 110
〔6〕4脚移动机器人 111
〔7〕2脚步行机器人 114
第5章 机器人的感觉 121
5.1 机器人感知器的分类 121
〔1〕内界感知器 121
〔2〕外界感知器 121
5.2 机器人的手部感觉 122
〔1〕触觉感知器 124
〔2〕手尖外侧触觉的作用 126
〔3〕压觉感知器 128
〔4〕滑动觉感知器 130
5.3 视觉 131
〔1〕视觉的概要 131
〔2〕多面体之线画的抽出 132
〔3〕杂讯的除去与线素的抽出 135
〔5〕由画面全体察知的方法 136
〔4〕线画的作成 136
〔6〕线画的解释 137
〔7〕利用距离情报 139
〔8〕简易的形状认识手法 142
〔9〕产业用式样认识技术 144
5.4 听觉 148
〔1〕声音的特色与其认识 149
〔2〕声音认识系的构成 151
〔1〕超音波距离感知器的原理 152
〔3〕声音认识技术的未来 152
5.5 超音波感知器 152
〔2〕超音波距离感知器的特性与其改善 153
5.6 移动机器人用感知器 156
〔1〕移动机器人用感知器的特色与分类 156
〔2〕经路诱导感知器 157
〔3〕位置方向感知器 166
5.7 装配用感知器 170
〔1〕利用感知器回馈精密嵌合时的插入 170
〔2〕利用可挠手腕机构插入 172
6.1 何谓人工智能 176
〔1〕人工智能的历史与定义 176
〔2〕人工智能与机器人的关连 176
第6章 人工智能 176
6.2 推论与解决问题 177
〔1〕何谓推论 177
〔2〕解决问题 178
〔3〕用状态空间解决问题之例 179
〔1〕学习的概念与定义 185
6.3 学习 185
〔2〕倒立摆子的学习控制 187
第7章 产业用机器人的软体 191
7.1 软体的分类 191
7.1.1 控制程式（Con-trol Program） 191
7.1.2 翻译程式（Tra-nslator Program） 192
7.1.3 实用程式（Utility Program） 194
7.2 软体的设计手法 194
7.3.1 机器人用软体 198
7.3 机器人用软体 198
7.3.2 机器人语言 199
7.3.3 精密装配机器人NRC-410（MODEL-A）的应用程式例 213
7.3.4 精密装配机器人NRC-200（MODEL-B）的应用程式例 215
7.4 生产系统与机器人 215
7.5 机器人用软体的未来动向 219
第8章 机器人的进化 222
8.1 现在机器人技术的地位 222
8.2 机器人世代论 223
〔1〕第一世代的机器人 223
〔2〕第二世代的机器人 224
〔3〕第三世代以後的机器人 224
〔4〕产业用机器人技术发展中应注意的事项 225
8.3 次世代产业用机器人的开发与系统机器人的概念 225
〔1〕对作业机器人的需要与其技术要素 225
〔2〕自立作业机器人的概念 226
〔3〕极限作业机器人计划的概要 228