第一章 绪论 1
§1-1 研究系统动态特性的意义 1
§1-2 状态变量法概述 2
§1-3 系统状态方程的建立 6
第二章 键图基本原理 15
§2-1 系统、子系统和元件 15
§2-2 通口，键和键变量以及能量变量 16
§2-3 键的增注 19
§2-4 键合图 21
第三章 元件的键图模型 23
§3-1 一通口元件 23
§3-2 二通口元件 28
§3-3 三通口元件 31
§3-4 通口的因果关系 34
第四章 系统的键图模型 39
§4-1 电系统的键图模型 39
§4-2 机械系统的键图模型 46
§4-3 液压系统的键图模型 51
第五章 由键合图建立系统的数学模型 63
§5-1 由键合图求取系统的状态方程 63
§5-2 由键合图求取系统的方块图 80
§5-3 由键合图和方块图共同描述的系统的数学模型 83
§5-4 由键合图求取系统的传递函数 89
第六章 场和结型结构 93
§6-1 关于场的概念 93
§6-2 线性系统结型结构的概念 101
§6-3 场和结型结构表示的键图 103
§6-4 结型结构矩阵的特性 104
§6-5 非线性机构系统的场和结型结构模型的建立 108
第七章 键合图的数字仿真 115
§7-1 概述 115
§7-2 液压系统仿真中的几个问题 115
§7-3 直动式溢流阀瞬态响应的数字仿真 120
§7-4 液压系统动态特性数字仿真 129
§7-5 通用的键图仿真程序 139
参考文献 143