第1章 概论 1
1.1 控制理论的产生和发展 1
1.2 控制理论的一些基本概念 2
1.3 控制系统分类 8
1.4 控制理论要解决的工程问题 11
1.5 本课程学习指南 15
1.6 小结 16
1.7 应用实例 17
习题 18
第2章 系统的数学模型 19
2.1 微分方程 19
2.2 传递函数 29
2.3 传递函数方块图 34
＊2.4 状态方程 44
2.5 频率特性 51
2.6 典型环节及开环频率特性 56
2.8 应用实例 67
2.7 小结 67
习题 73
第3章 稳定性与能控能观性 76
3.1 关于系统稳定性 76
3.2 代数判据 78
＊3.3 李亚普诺夫判据 81
3.4 频域判据 85
＊3.5 状态能控能观性 94
3.6 小结 100
习题 101
第4章 稳态与瞬态性能分析 103
4.1 性能指标 103
4.2 稳态误差 110
4.3 一阶系统 115
4.4 二阶系统 118
4.5 高阶系统 127
4.7 应用实例 132
4.6 小结 132
习题 136
第5章 校正与控制器设计 137
5.1 概述 137
5.2 串联校正与设计 138
＊5.3 调节器设计 145
＊5.4 工程特性设计法 151
5.5 并联校正与复合校正 157
＊5.6 状态反馈与观测 162
5.7 小结 174
5.8 应用实例 175
习题 178
第6章 系统识别 180
6.1 频率响应识别 180
＊6.2 时间响应识别 188
＊6.4 应用实例 196
6.3 小结 196
习题 198
＊第7章 采样离散控制 200
7.1 概述 200
7.2 信号采样与保持 202
7.3 Z变换和Z反变换 206
7.4 数学模型 210
7.5 性能分析 218
7.6 校正与控制器设计 226
7.7 小结 238
7.8 应用实例 239
习题 243
附录 246
附录I 拉普拉斯变换 246
＊附录II Z变换表 253
附录III 机电控制系统CAMECSD（V1.2）教学示范软件包说明 254
主要参考文献 266