第一部分舵阻摇理论 1
第一章船舶阻摇控制的历史及现状 1
第一节问题的提出 1
第二节舭龙骨、减摇鳍、减摇水舱和阻摇舵 3
第三节近年来舵阻摇的研究 9
第四节舵阻摇的发展及对未来的展望 11
第二章船舶模型 13
第一节船舶运动方程分析 13
第二节船舶稳定性 21
第三节附加质量和附加惯性矩 27
第四节船舶运动方程 29
第五节模型不确定性 32
第六节舵机模型 35
第三章海浪 40
第一节海浪的基本描述 40
第二节标准波浪谱 44
第三节船舶对波浪的响应 50
第四节作为遭遇角函数的横摇角 55
第五节线性海浪模型 56
第六节基于观测器的海浪滤波器 59
第四章舵阻摇控制 66
第一节用极点配置方法设计的舵阻摇控制器 66
第二节最优舵阻摇控制器设计 71
第四节具有海浪滤波器的PID控制器 82
第五节基于神经网络控制器的舵阻摇控制器 85
第六节ROLL-NIX舵阻摇控制器简介 92
第二部分舵阻摇鲁棒控制 95
第五章向量空间和范数理论 95
第一节特征值和特征向量 95
第二节向量范数和矩阵范数 97
第三节奇异值 104
第四节函数空间 109
第五节系统范数 115
第六节小节 117
第六章鲁棒稳定性和鲁棒品质 119
第一节模型不确定性及鲁棒控制概述 119
第二节标称稳定性 124
第三节标称品质 125
第四节鲁棒稳定性 127
第五节鲁棒品质 131
第六节一般控制问题 135
第七节混合灵敏度方法 139
第八节结构化奇异值 142
第九节μ综合 147
第七章用混合灵敏度方法设计鲁棒控制器 154
第一节并联控制 156
第二节具有海浪滤波器的并联控制器 164
第三节串联控制器 170
第四节多变量控制器 177
第五节小结 180
第8章用μ综合设计鲁棒控制器 183
第一节用于D-K迭代的船舶模型结构和参数 183
第二节迭代过程 187
第三节仿真结果 194
总结 197
附录 202
符号表 202
缩写 204
参考文献 205