第一章 陀螺的运动学 3
§1.1 坐标变换 3
§1.2 刚体的有限转动 7
§1.3 刚体的无限小转动 16
§1.4 万向支架的运动学特点 21
§1.5 非完整约束问题 28
第二章 刚体动力学基础 33
§2.1 刚体的质量几何 33
§2.2 动量矩定理 37
§2.3 欧拉情形刚体定点运动 43
§2.4 拉格朗日情形刚体定点运动 51
第三章 陀螺的运动方程 60
§3.1 万向支架的动力学特点 60
§3.2 静止基座上的陀螺运动方程 64
§3.3 运动基座上的陀螺运动方程 73
§3.4 多陀螺系统的运动方程 79
第四章 复摆与单自由度陀螺 89
§4.1 复摆 89
§4.2 单自由度陀螺 101
§4.3 弹性变形问题 107
第五章 陀螺的进动理论 119
§5.1 陀螺垂直仪 119
§5.2 陀螺摆 127
§5.3 四陀螺垂直仪 135
§5.4 非线性问题 140
第六章 陀螺的进动理论（续） 148
§6.1 陀螺罗经 148
§6.2 带阻尼的陀螺罗经 161
§6.3 电控陀螺罗经 166
§6.4 双转子陀螺罗经 171
§6.5 空间陀螺罗经 175
第七章 陀螺的章动理论 179
§7.1 章动的线性理论 179
§7.2 线性陀螺系统 188
§7.3 章动的非线性理论 195
§7.4 弹性变形问题 206
第八章 转子陀螺 214
§8.1 转子陀螺的特点 214
§8.2 刚体定点运动的相坐标方程组 215
§8.3 陀螺的非稳态运动 220
§8.4 陀螺的稳态运动 228
§8.5 万向支架陀螺的摄动理论 235
§9.1 挠性陀螺的特点 240
第九章 挠性陀螺 240
§9.2 单自由度挠性陀螺 241
§9.3 调谐陀螺的进动理论 244
§9.4 非理想的调谐陀螺 256
§9.5 调谐陀螺的章动理论 266
第十章 惯性导航 275
§10.1 几何式惯性导航 275
§10.2 半解析式惯性导航 276
§10.3 解析式惯性导航 284
附录一 二阶张量 287
附录二 罗斯－霍尔维茨稳定性判据 291
附录三 相平面上的奇点理论 292
附录四 准球形转子的支承力和力矩 298
参考文献 305