机械手的发展和展望 1
一、国立阿贡实验室机械手系统发展史（1949—1964） 1
目 录 1
二、主从机械手向何处发展 22
机械手的分类和主要特性 29
三、机械手的分类和性能参数的选择 29
四、主从机械手的控制和力反应 38
五、机械手运动的覆盖分析 54
六、机械手灵巧性的讨论 64
七、利用机械手提高人们的灵巧能力 73
八、在真空或惰性气氛中操作的气密剑式机械手 78
机械连接的主从机械手 78
九、M8型机械连接主从机械手 79
十、伸缩式加长臂主从机械手 81
十一、气密式CRL-A型机械连接主从机械手 85
十二、可作前后分度摆动的MA11型穿墙式关节机械手 89
动力机械手 95
十三、动力机械手简介 95
电随动主从机械手 104
十四、ANLE3型电随动主从机械手的设计和它在热室中的应用 104
十五、晶体管化的ANL E3型电动主从机械手的伺服系统 125
十六、电动控制的随动主从机械手 132
十七、一种电动主从机械手用的紧凑灵活的力反应伺服系统 140
十八、ANL E4A型电动主从机械手 151
十九、高能加速器上用的电随动主从机械手的研制 159
二十、有最佳传递环节的紧凑的BNL双边随动主从机械手 168
二十一、MA22型双边随动主从机械手 180
二十二、EMSM I型电动主从机械手和核事故处理用的机械手车 187
二十三、MA23型双边随动机械手系统 211
二十四、用于两相伺服传动主从机械手的三端双向可控硅开关输出控制系统 225
二十五、SM-229型随动主从机械手 232
液压随动主从机械手 239
二十六、伺服臂—一种水压驱动的随动主从机械手 239
二十七、用于主从机械手的新型气密式夹具 248
机械手的几种附属部件和去污维修装置 248
二十八、用于主从机械手的双层密封伸缩套 252
二十九、用动力助动（45公斤）的主从机械手的夹紧系统 255
三十、一种主从机械手运动的气动锁紧装置 259
三十一、热室机械手的远距离去污装置和修理站 266
机械手车 270
三十二、用车运载的机械手系统 270
三十三、VIRGULE——几何形状可变的轮式遥控操作器 282
机械手操作时的观察系统 292
三十四、观察系统综述 292
三十五、头控的TV2型实验性电视系统 304