第1章 数学基础 3
1.1 矩阵 3
1.2 矢量 9
1.3 方向余弦阵 18
1.4 平面矢量 23
习题 26
第2章 静力学 29
2.1 力 29
2.2 力偶 35
2.3 力系的简化 37
2.4 约束 45
2.5 力系的平衡 51
2.6 摩擦与摩擦力 62
习题 69
第3章 刚体平面运动学 75
3.1 刚体的连体基刚体位形的描述 75
3.2 刚体的平面运动 80
3.3 刚体姿态变化的描述 82
3.4 基点的位置、速度与加速度 88
3.5 刚体上给定点的位置、速度与加速度 89
3.6 相对刚体运动的任意点的位置、速度与加速度 103
习题 121
第4章 刚体空间运动学 127
4.1 刚体的定点运动 127
4.2 刚体的一般运动 143
习题 146
第5章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 149
5.1 刚体系位形的描述、约束方程 149
5.2 运动学分析的计算机辅助分析基础 156
5.3 常见平面运动约束的约束方程 166
5.4 驱动约束 179
5.5 平面机械系统运动学模型的定义 182
习题 188
第6章 矢量动力学基础 192
6.1 惯量 193
6.2 动量定理 197
6.3 动量矩定理 203
6.4 动能定理 211
习题 221
第7章 刚体动力学 226
7.1 平面运动动力学方程 226
7.2 非惯性基下动力学方程 240
7.3 碰撞 253
7.4 刚体的定点运动 261
习题 267
第8章 分析力学基础 271
8.1 达朗贝尔原理 272
8.2 虚位移原理 284
8.3 动力学普遍方程 298
8.4 拉格朗日第一类方程 298
8.5 拉格朗日第二类方程 301
习题 313
第9章 刚体系动力学及其计算机辅助分析 319
9.1 动力学分析的计算机辅助分析基础 320
9.2 动力学逆问题与理想约束力 334
9.3 静平衡分析的计算机辅助分析基础 342
9.4 平面机械系统刚体系动（静）力学模型的定义 344
习题 351
附录A 简单均质几何体的重心和转动惯量 354
附录B 数值方法 357
附录C 《理论力学问题求解器》使用简介 368
参考文献 381
习题答案 383
索引 408
Synopsis 416
Contents 418
作者简介 421