第一章 绪论 1
§1—1 计算机控制的一般概念及其在生产过程控制中的作用 1
§1—2 计算机实时控制系统的组成 4
§1—3 计算机控制系统的典型应用 7
习题与思考题 10
第二章 计算机控制系统中的信号特性 11
§2—1 计算机控制系统中的信号变换 11
§2—2 信号的采样与量化 13
§2—3 信号重构与工程实现 19
习题与思考题 23
第三章 计算机控制系统的数学模型及其相互转换 24
§3—1 概述 24
§3—2 计算机控制系统的时域描述——差分方程 24
§3—3 计算机控制系统的Z域模型 28
§3—4 计算机控制系统的状态空间描述 33
§3—5 线性离散状态方程求解及系统分析 45
习题与思考题 48
第四章 计算机控制系统的等效离散化设计 50
§4—1 等效离散化的设计方法 50
§4—2 应用Z变换的设计方法 51
§4—3 一阶差分法 56
§4—4 PID调节原理及其离散化——数字PID调节器 64
§4—5 PID算法的改进及发展 70
§4—6 PID调节器参数的工程整定 79
§4—7 采样频率的工程确定 82
习题与思考题 84
第五章 计算机控制系统的直接离散设计 86
§5—1 根轨迹设计法——Z平面设计 86
§5—2 频域设计法——W平面设计 91
§5—3 解析设计法 95
§5—4 纯滞后系统数字控制器的设计 109
习题与思考题 119
§6—1 系统优化设计概述 121
第六章 复杂系统计算机控制的设计方法 121
§6—2 状态反馈极点配置设计 124
§6—3 状态估值（观测）器设计 137
§6—4 状态反馈极点配置设计法的应用 142
§6—5 线性离散调节器优化设计 151
§6—6 多变量系统解耦控制 158
习题与思考题 164
第七章 计算机控制系统的工程实现（一） 166
§7—1 总线技术 166
§7—2 过程通道结构设计 183
§7—3 模拟量输入通道设计 192
§7—4 模拟量输出通道设计 207
§7—5 通用A/D和D/A模板的设计及系统的模块化设计 213
第八章 计算机控制系统的工程实现（二） 219
§8—1 设计要求、步骤及内容 219
§8—2 总体设计 222
§8—3 微型计算机控制系统的软件 225
§8—4 数据处理程序设计 230
§8—5 控制算法程序设计 237
§8—6 数字控制器D（z）程序实现中的一些问题 243
第九章 计算机控制技术在铁路工业生产中的应用 253
§9—1 数据采集系统 253
§9—2 渗碳炉微机控制系统 261
§9—3 双闭环直流调速微机控制系统设计 267
第十章 计算机控制系统的抗干扰措施 282
§10—1 干扰信号及干扰源 282
§10—2 抗干扰的硬件措施 284
§10—3 软件滤波技术 290
§10—4 冗余技术 295
§10—5 软件可靠性技术 301
习题与思考题 302
参考文献 303