目 录 1
序 言 1
第一章 调节对象动态特性的表示及试验测定方法 1
§1-1概述 1
§1-2对象的微分方程式 1
§1-3时间特性 3
α)反应曲线 3
?)脉冲特性 6
?)方波脉冲特性 8
§1-4频率特性 8
§1-5对象动态特性的试验测定方法 14
α)一次仪表(发送器) 18
§1-6试验测定动态特性的仪器 18
?)记录仪表 19
?)变换器 20
?)ВТИ型正弦波发生器 22
?)利用ЭПП-09型电子电位计作正弦波发生器 25
?)射流式压力正弦波发生器 26
ж)测定次低频对象动态特性的仪器 29
§1-7试验的准备和进行 38
α)试验装置的方案选择 38
?)一次仪表的校验和静态特性曲线的测定 38
?)测定对象调节机构的特性曲线 40
?)进行试验的一般指示 41
§1-8测定调节对象动态特性的实例 41
α)根据反应曲线求对象的动态参数 41
?)用梯形波周期性扰动确定频率特性 43
?)根据脉冲特性求对象的动态参数 43
?)测定方波脉冲特性 46
?)对闭环自动调节系统用正弦波扰动测定对象的频率特性 47
第二章动态特性的转换 50
§2-1根据微分方程求频率特性的解析方法 50
§2-2根据微分方程作反应曲线 51
§2-3根据脉冲特性作反应曲线 52
§2-4将反应曲线转换成幅相特性和广义幅相特性 53
α)第一种图解解析法 53
?)第二种图解解析法 55
§2-5确定广义频率特性 68
α)根据微分方程或传递函数确定广义幅相特性的解析法 68
?)根据幅相特性确定广义幅相特性的第一种图解解析法 69
?)从频率特性曲线确定广义频率特性的第二种图解解析法 74
α)概述 77
§2-6根据对象的反应曲线求其传递函数 77
?)计算无传递滞后、有自衡对象的步骤 79
?)计算无传递滞后、无自衡对象的步骤 82
?)计算有传递滞后的对象的步骤 83
§2-7根据方波脉冲特性作出幅相特性曲线 93
第三章环节及其组合 97
§3-1概述 97
§3-2基本环节 97
α)非周期环节(单容环节) 97
?)放大环节(无惯性环节) 99
?)积分环节 101
?)滞后环节 103
?)振荡环节 105
?)微分环节 107
§3-3检向性环节和非检向性环节 110
§3-4检向性环节的组合 111
α)串联 111
?)并联 112
?)混联 113
§3-5有反馈环节的回路 114
§3-6用环节组成工艺对象的模型 116
α)概述 116
?)无自衡对象的模型 119
?)有自衡对象的模型 127
第四章 关于调节规律、它们的实现方法以及调节器动态特性的基本概念 137
§4-1常用调节器的调节规律和动态特性 137
α)比例调节规律(μ=-C1σ) 137
?)积分调节规律(μ′=-C0σ) 137
?)比例-积分调节规律[μ′=-(C0σ+C1σ′)] 138
?)比例-积分-微分调节规律[μ′=-(C0σ+C1σ′+C2σ″)] 139
?)比例-微分调节规律[μ=-(C1σ+C2σ′)] 140
§4-2利用线性环节实现几种调节规律的方法 142
α)实现μ=-C1σ的调节规律 142
?)实现μ′=-C0σ的调节规律 142
?)实现μ′=-(C0σ+C1σ′)的调节规律 143
?)实现μ′=-(C0σ+C1σ′+C2σ″)的调节规律 145
?)实现μ=-(C1σ+C2σ′)的调节规律 146
§4-3应用带等速伺服机的调节器实现基本调节规律的实例 147
第五章 自动调节器整定参数的计算 167
§5-1问题的提出 167
§5-2应用带等速伺服机的调节器时过渡过程的特征 168
α)自衡对象的无反馈调节过程 169
?)无自衡对象的无反馈调节过程 170
?)刚性反馈调节过程 171
?)弹性反馈(重定)的调节过程 173
?)调节器具有不灵敏区时的调节过程 176
§5-3自动调节系统稳定性的计算 177
α)关于调节系统稳定性的基本概念 177
?)在调节器整定参数空间或特征方程式系数空间划分稳定区域 180
?)把自动调节系统看作带有反馈环节的闭合回路 181
?)计算稳定性的解析法 183
?)在相对坐标图上稳定区域的划分和分析 191
?)计算稳定性的图解解析法 198
§5-4最佳调节过程的概念 200
§5-5调节器最佳整定计算的解析方法 204
§5-6确定调节器整定参数的计算公式 235
?)二个整定参数的无差调节器 236
α)一个整定参数的无差调节器 236
?)一个整定参数的有差调节器 236
?)二个整定参数的有差调节器 237
?)三个整定参数的无差调节器 237
§5-7确定调节器整定参数的图解解析法 242
§5-8利用诺模图确定调节器的整定参数 247
α)供两个整定参数(弹性反馈)调节器用的诺模图 247
?)供三个整定参数(惯性反馈)调节器用的诺模图 251
§5-9调节器整定参数的近似计算法 254
§5-10绘制调节系统过渡过程的方法 257
α)梯形特性法 258
?)阿库尔兴(Акульшин)法 269
?)求解闭环调节系统幅相特性的诺模图 273
附录 279