目 录 1
第一章 晶闸管－电动机单闭环直流调速系统 1
§1-1直流调速系统概述 1
一、直流他激电动机无级调速的方式 1
二、调速系统的主要技术指标 2
§1-2转速负反馈有静差自动调速系统 4
一、转速负反馈自动调速系统的工作原理及静特性 4
二、开环系统和闭环系统的比较 7
三、有差自动调速系统的基本特征 9
§1-3转速负反馈无静差自动调速系统 11
一、积分调节器 11
二、比例积分调节器 13
§1-4自动调速系统的限流保护——电流截止负反馈 17
一、问题的提出 17
二、电流负反馈截止环节 17
三、带电流截止负反馈的调速系统的实际线路 18
§1-5电压负反馈和电流正反馈自动调速系统 20
一、电压负反馈调速系统 20
二、电压负反馈加电流正反馈自动调速系统 22
§1-6单闭环调速系统的动态分析 27
一、转速负反馈单闭环调速系统的动态结构图和闭环传递函数 27
二、单闭环有差调速系统的稳定性分析 32
三、动态校正 35
小结 39
例题 40
习题 42
一、从单闭环系统的不足谈起 45
§2-1基本原理的引述 45
第二章较复杂的不可逆直流拖动系统 45
二、从单闭环到多闭环 46
§2-2直流电动机的多环调速系统 47
一、直流电动机的数学模型再讨论 47
二、速度、电流双闭环调速系统 48
三、三闭环调速系统 55
§2-3其他形式的直流调速系统结构特点 60
一、进一步提高动态抗扰指标——扰动补偿 60
二、扩大调速范围——磁场调节系统 62
三、斜坡型起动——给定积分器 64
§2-4多环系统的动态设计方法 69
一、动态性能指标 69
二、动态设计的一般叙述 72
三、典型特性 72
四、根据典型预期特性来进行设计的原则 81
§2-5利用工程设计方法进行直流电机调速系统的动态设计 90
一、电流环的设计 90
二、内环等效传递函数 95
三、速度环的设计 97
四、双闭环直流调速系统的动态设计全程序 99
小结 103
例题 103
习题 110
第三章 晶闸管－电动机可逆调速系统 112
§3-1晶闸管－电动机系统可逆线路的形式 112
一、电枢可逆线路 112
二、磁场可逆线路 113
三、电枢可逆与磁场可逆两种方案的比较 114
一、直流电动机和晶闸管整流装置的两种工作状态 115
§3-2晶闸管－电动机可逆系统的工作状态 115
二、单组晶闸管－电动机系统带位势性负载时的整流与逆变状态 116
三、两组晶闸管－电动机系统的工作状态 117
§3-3两组晶闸管可逆系统中的环流及其控制 118
一、反并联线路中的静态环流和动态环流 119
二、环流的二重性及对环流的控制方法 121
§3-4有环流可逆调速系统 122
一、自然环流可逆系统 122
二、给定环流和可控环流的可逆调速系统 126
§3-5逻辑无环流可逆调速系统 130
一、可逆系统对逻辑装置的基本要求 131
二、无环流逻辑装置 132
三、限制换向时电流冲击的环节 138
四、逻辑控制的无环流可逆系统的优缺点 140
§3-6错位无环流可逆调速系统 141
一、错位控制原理（静态环流的消除） 141
二、具有电压内环的错位无环流可逆调速系统 142
四、错位选触无环流系统 146
三、电源电压波动的影响 146
小结 147
例题 148
习题 151
第四章直流电动机调速系统实例 152
§4-1小容量晶闸管直流调速系统实例——横臂钻床直流调速系统 152
一、横臂钻床电气传动对电气控制的要求 152
二、主回路方案的确定及元件选择 152
四、控制系统各环节分析 154
三、触发电路 154
五、系统静特性和动特性的分析 155
§4-2错位无环流可逆调速系统实例 159
一、主回路介绍 159
二、单元说明 161
§4-3张力控制系统实例 179
一、张力控制的基本原理 179
二、直接法张力控制原理 180
三、设计实例 182
四、控制回路主要单元的选择 183
§5-1晶闸管控制的交流调速系统的发展概况 187
第五章交流电动机调速系统 187
§5-2交流调压调速系统 188
一、异步电动机调压调速系统的基本原理 188
二、常用的定子调压主回路 188
三、调压调速系统的组成及特性分析 197
四、应用举例 202
五、滑差电动机调速系统 206
一、串级调速的原理 210
§5-3绕线型转子电动机的串级调速系统 210
二、串级调速系统的组成及其特性 211
三、应用举例 218
§5-4异步电动机的变频调速系统 220
一、概述 220
二、异步电动机变频调速的几种控制方法 221
三、常用逆变器的工作原理 224
四、电压型与电流型变频器 236
五、异步电动机变频调速系统 238
六、脉宽调制（PWM）型逆变器 244
小结 248
思考题 250
第六章微型计算机控制系统 252
§6-1概论 252
一、计算机控制的一般概念 252
二、微机实时控制系统的组成 253
§6-2过程通道和数据采集系统 253
一、概述 253
三、单片A/D转换器与微处理器的接口 254
二、A/D转换技术 254
四、数据采集系统 257
五、D/A转换技术 261
六、过程通道的抗干扰措施 264
七、数字滤波方法 265
§6-3数字PID控制算法 268
一、准连续PID控制算法 268
二、对PID算法的改进 270
三、PID调节器参数选择 273
四、采样周期的选择 274
§6-4数字控制器直接设计方法 276
一、参数最优化的低阶控制算法 276
二、用根轨迹法分析二阶离散系统 278
§6-5微型机控制系统设计的一般步骤 283
一、确定控制任务 283
二、选择微处理器的外围设备 283
四、系统总体方案设计 284
三、建立数学模型，确定控制算法 284
五、微型计算机控制系统设计 285
六、微型计算机控制系统应用实例 286
小结 292
习题 292
附录Ⅰ 主回路电流测量单元 293
附录Ⅱ直流电压检测单元 295
附录Ⅲ转速测量单元 296
常用符号表 300
参考文献 304