绪论 1
第一章 刚体运动学基础 6
§1.1 矢量、并矢与四元数 6
§1.2 刚体的有限转动 15
§1.3 刚体的角速度 30
§1.4 刚体的运动学方程 35
第二章 刚体动力学基础 40
§2.1 动量、动量矩与动能 40
§2.2 刚体的质量几何 44
§2.3 动力学普遍方程 49
§2.4 自由刚体的运动 57
§2.5 自由陀螺体的运动 64
第三章 多刚体系统的运动学 73
§3.1 结构的基本概念 73
§3.2 非树系统的结构 83
§3.3 转动铰联结系统的运动学 89
§3.4 带滑移铰系统的运动学 96
§3.5 带力元系统的运动学 109
第四章 罗伯森－维滕堡方法 114
§4.1 有根树系统 114
§4.2 无根树系统 128
§4.3 胡克尔－马格里斯方法 133
§4.4 非完整系统 140
§4.5 非树系统 146
§4.6 自由多刚体系统 155
第五章 牛顿－欧拉方法 165
§5.1 旋量的对偶数记法 165
§5.2 旋量的矩阵记法 177
§5.3 多刚体系统中的旋量方法 182
§5.4 罗伯森－史维塔塞方法 197
§5.5 席勒恩－克洛茨方法 203
第六章 变分方法 213
§6.1 高斯最小拘束原理 214
§6.2 里洛夫方法 216
§6.3 齐次坐标及其变换 225
§6.4 保保夫方法 229
第七章 凯恩方法 243
§7.1 广义速率、偏速度及偏角速度 243
§7.2 广义主动力与广义惯性力 247
§7.3 凯恩动力学方程 252
§7.4 休斯顿方法 265
第八章 多刚体系统的算法 272
§8.1 动力学问题的计算机辅助分析 272
§8.2 符号运算的专用程序 274
§8.3 使用常用语言的符号运算程序 281
§8.4 微分方程的数值积分程序 286
§8.5 利用变分原理的数值计算程序 295
习题 300
习题答案 307
名词索引 322
中外文人名对照 326
参考文献 328