目 录 1
前 言 1
一、绪论B.C.Kuo 1
二、增量运动控制B.C.Kuo 3
2.1导言 3
2.2机械系统各元件的数学模型 3
2.3机械系统的分析 12
2.4增量运动 15
2.5增量运动例题 19
三、传感器和编码器B.C.Kuo 20
3.1导言 20
3.2电位计 20
3.3增量编码器 22
3.4旋转变压器用作增量编码器 31
3.5磁头用作编码器 34
四、反馈控制系统原理B.C.Kuo 36
4.1导言 36
4.2控制系统的数学模型 37
4.3根轨迹图 41
4.4频域分析 41
4.5控制系统没计 47
4.6采样数据和数字控制系统 50
4.7结论 53
五、增量运动系统中的直流电动机E.P.Persson 54
5.1导言 54
5.2工作原理 54
5.3直流电动机类别 55
5.4用于增量运动的直流电动机的选择标准 60
5.5结论 63
6.1导言 64
6.2机电模型 64
六、直流电动机的数学模型D.K.Gehmlick 64
6.3直流电动机的传递函数 66
6.4功率损耗 68
5.5直流电动机的热模型 70
6.6结论 72
七、高性能增量运动系统中的扭转谐振J.Tal aud H.Waagen 73
7.1导言 73
7.2扭矩谐振对系统响应的作用 74
7.3两构件间的扭矩谐振 74
7.4三构件间的扭矩谐振 77
7.5扭矩谐振对系统稳定的影响 81
7.6减小谐振效应的方法 82
7.8总结和讨论 84
7.7其他考虑事项 84
八、作速度传感器用的直流测速发电机J.Tal and E.K.Person 86
8.1导言 86
8.2直流测速发电机类型 87
8.3直流测速发电机的数学模型 89
8.4直流电动机—测速度发电机组的数学模型 90
8.5测速发电机特性 93
8.6结论 94
九、直流电动机和测速发电机的测试E.K.Perssonaud and J.Tal 95
9.1导言 95
9.2直流电动机测试 95
9.3直流测速发电机测试 99
9.4结论 101
10.2单向伺服放大器 102
10.1导言 102
十、线性直流伺服放大器R.Schmidt 102
10.3双向伺服放大器 104
10.4功率放大器的设计原则 107
10.5功率放大器的交越失真 108
10.6限流措施 110
10.7线性放大器中输入与输出的关系 113
10.8线性两极放大器的设计例题 115
10.9结论 121
11.2运行方式 123
十一、直流伺服系统中的脉宽调制放大器J.Tal and E.K.Perrson 123
11.1导言 123
11.3双向脉宽调制（PWM）放大器 125
11.4单向脉宽调制放大器 128
11.5有限单向脉宽调制放大器 129
11.6特殊性能 134
11.7总结 136
16.1导言 137
12.2系统方框图 137
十六、微处理机的程序设计及其在直流电动机控制中的应用 S.H.Pallack 137
12.1 导言 137
十二、速度控制系统J.Tal 137
12.3系统的设计与分析 139
12.4速度偏差 143
十三、位置控制系统J.Tal 145
13.2导言 145
13.2用测速发电机反馈的位置控制系统 145
13.3不用测速发电机反馈的位置控制系统 147
十四、锁相伺服系统J.Tal and C.K.Rushforth 149
14.1导言 149
14.2系统模型 150
14.3系统分析 153
14.4系统设计 155
15.1导言 159
15.2设计目标 159
十五、增量运动伺服系统的最佳设计J.Tal 159
15.3控制选择 161
15.4部件选择 166
15.5结论 170
16.2程序设计基本概念 173
16.3计算机结构 174
16.4机器语言程序设计 182
16.5汇编语言程序设计 217
16.6微处理机控制直流电动机 225
附录A二进制补码算法 242
附录B 16进制和8进制 243
附录C 8080指令系统 244
十七、计算机外围设备中的直流电动机步进系统F.G.Moritz 249
17.1导言 249
17.2外围设备中增量运动装置举例 249
17.3设计例题1—双型主动轮系统 252
17.4设计例题2—行打印机馈纸系统 254
十八、用于移动资料缩微摄影的高性能锁相增量驱动J.Ta l and D.C.Schlick18.1导言 259
18.2运动要求和设计方法 259
18.3前进方式 260
18.4返回复位方式 261
18.5复位锁定 262
18.6结论 263
单位互换表 264